[发明专利]绝缘子检测机器人夹紧机构、机器人及其夹紧方法

权利要求书

1.一种绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述绝缘子检测机器人夹紧机构包括：基座（1）、第一夹持座（21）、第二夹持座（22）、信号检测模块（3）、驱动模块（4）、传动模块（5）、夹持件固定座（6）以及夹持件（7）；

其中，所述第一夹持座（21）与第二夹持座（22）安装在所述基座（1）一端的上下两侧，分别用于抵持两个相邻的绝缘子（8）；所述驱动模块（4）安装在所述基座（1）内，电连接所述信号检测模块（3）并传动连接所述传动模块（5），所述夹持件固定座（6）设置在所述传动模块（5）一端，所述夹持件（7）固定在所述夹持件固定座（6）上，所述驱动模块（4）根据所述信号检测模块（3）提供的反馈信号通过传动模块（5）驱动所述夹持件（7）旋转一特定角度后对所述夹持件（7）施加朝向所述基座（1）拉力进行拉伸，使所述夹持件（7）卡持在两个相邻的所述绝缘子（8）之间并带动所述第一夹持座（21）以及第二夹持座（22）与相对应的绝缘子（8）抵持，实现夹紧。

2.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述信号检测模块（3）包括：

安装在所述第一夹持座（21）的凹槽中，用于根据所述第一夹持座（21）与所述绝缘子（8）之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块（4）中的第一信号检测单元（31）；

安装在所述第二夹持座（22）的凹槽中，用于根据所述第二夹持座（22）与所述绝缘子（8）之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块（4）中的第二信号检测单元（32）；

安装在所述夹持件固定座（6）内部的容纳空间内，用于根据所述夹持件（7）的夹紧状态检测夹紧信号，并将所述夹紧信号反馈至所述驱动模块（4）的第三信号检测单元（33）。

3.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述第一信号检测单元（31）以及第二信号检测单元（32）为漫反射型光电传感器。

4.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述第三信号检测单元（33）包括：

设置在所述夹持件固定座（6）中，用于将压力转换为压缩应变的弹簧（331）；

安装在所述夹持件固定座（6）中，用于将弹簧空间形变转换为电学信号的U型槽光电传感器（332）；

固定在所述弹簧（331）的一端，用于遮挡所述U型槽光电传感器（332）所发射的光信号从而产生一个电信号的挡片（333）。

5.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述信号检测模块（3）还与绝缘子检测机器人的升降控制单元电连接。

6.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述驱动模块（4）包括：

安装在所述基座（1）上，用于为所述夹持件（3）完成夹持动作提供扭矩的的夹紧电机（41）；

与所述信号检测模块（3）电连接，用于根据所述信号检测模块（3）反馈的信号驱动或制动所述夹紧电机（41）的夹紧控制单元。

7.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述传动模块（5）包括变速单元（51）、齿轮箱体组件（52）、齿条（53）、导轨（54）以及轴承（55）；

其中，所述变速单元（51）安装在所述基座（1）内，与所述驱动模块（4）传动连接，用于为所述驱动模块（4）降速并提高输出扭矩；所述齿轮箱体组件（52）可转动地设置在所述基座（1）内，与所述变速单元（51）传动连接，且其内部设有一组传动齿轮；所述齿条（53）贯通并传动连接所述齿轮箱体组件（52），其一端套接所述夹持件固定座（6），用于带动所述夹持件（7）完成夹持动作；所述导轨（54）安装在所述基座（1）内侧，用于引导所述齿条（53）旋转一特定角度从而带动所述夹持件（7）完成旋转动作；所述轴承（55）固定在所述齿条（53）一端，用于在所述导轨（54）上滚动。

8.根据权利要求7所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述变速单元（51）是涡轮蜗杆箱。

9.一种绝缘子检测机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任意一项所述的安装在所述绝缘子检测机器人以确保所述绝缘子检测机器人在行进过程中保持平稳的绝缘子检测机器人夹紧机构。

10.一种绝缘子检测机器人在绝缘子串上行进过程中的夹紧方法，其特征在于，利用如权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述方法包括如下步骤：

S1、所述信号检测模块（3）检测到所述绝缘子检测机器人夹紧机构位于所述绝缘子（8）可夹紧距离内，则反馈所述定位信号至所述夹紧控制单元和所述升降控制单元，所述夹紧控制单元驱动所述夹紧电机（41），所述升降控制单元制动升降电机；

S2、所述信号检测模块（3）检测到所述夹紧件（3）对所述两个相邻绝缘子（8）的夹紧程度到达一特定阈值，则反馈所述夹紧信号至所述夹紧控制单元和所述升降控制单元，所述夹紧控制单元制动所述夹紧电机（41），所述升降控制单元驱动所述升降电机。