[发明专利]一种六自由度交叉足印双足竞步机器人

权利要求书

1.一种六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，包括顶板、髋部U形件、连接板、膝部U形件、踝部U形件、直角固定件、脚底板、电机、电池和控制板；膝部U形件与踝部U形件平行相对固定连接，并各与一电机扭力输出轴相连；髋部U形件与一电机输出轴相连；踝部U形件所连电机通过直角固定件与脚底板固定连接；膝部U形件所连电机与髋部U形件所连电机通过连接板固定连接；髋部U形件与顶板固定连接；连接板上固定有电池；两髋部U形件之间固定有控制板。

2.根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，所述的膝部U形件与踝部U形件尺寸相同。

3.根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，所述的髋部U形件高度方向尺寸是膝部U形件与踝部U形件高度方向尺寸的2倍。

4.根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，与脚底板相连的电机平放在脚底板上，电机的扭力输出轴方向与脚底板长度方向平行，脚底板长度方向与机器人前进方向平行。

5.根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，所述电机为舵机。

6.根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，所述顶板形状为工字型。

7. 根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，电机与脚底板通过直角固定件固定连接。

8.根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，与脚底板相连的左右腿电机输出轴与前进方向垂直。

9.根据权利要求1所述的六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于，膝部U形件与踝部U形件在电机带动下可将脚底板抬起。