[发明专利]基于车路协同的弯道速度预警方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的弯道速度预警方法，用于车联网中在车辆驶入弯道处辅助车辆驾驶员进行安全驾驶，其特征在于所述方法包括以下步骤：

（1）获取弯道信息和车辆信息；

（2）根据车辆的行驶方向和弯道的一条边的入弯方向是否相同，判断车辆是否驶向弯道；如果车辆没有驶向弯道，则继续获取弯道信息和车辆信息；如果车辆驶向弯道，则预警提示车辆距弯道距离和弯道限制速度，并进行步骤（3）；

（3）根据车辆的位置是否处于弯道覆盖的区域内和车辆信息判断车辆是否驶入弯道；如果车辆驶入弯道，则预警提示车辆的入弯速度，并进行步骤（4）；如果车辆尚未驶入弯道，则继续进行步骤（2）；

（4）根据车辆的当前速度与弯道的限制速度判断车辆是否超速；如果车辆的当前速度大于弯道的限制速度，则向车辆发送超速预警提示；否则进行步骤（5）；

（5）根据车辆的位置是否处于弯道覆盖的区域和车辆信息判断车辆是否驶出弯道；如果车辆未驶出弯道，则继续进行步骤（4）；否则结束。

2.根据权利要求1所述的弯道速度预警方法，其特征在于所述方法中弯道信息包括弯道覆盖的区域、弯道地理位置、弯道曲率半径、弯道度数、弯道路面状况、入/出弯方向、弯道限制速度；车辆信息包括车辆速度、车辆行驶方向、车辆地理位置信息。

3.根据权利要求2所述的弯道速度预警方法，其特征在于所述方法中弯道限制速度是根据弯道曲率半径、弯道度数和弯道路面状况计算出来。

4.根据权利要求2所述的弯道速度预警方法，其特征在于所述方法步骤（2）中根据车辆的行驶方向和弯道的一条边的入弯方向是否相同是通过计算车辆行驶方向和入弯方向之间的夹角θ来确定；当车辆行驶方向和入弯方向之间的夹角θ小于30度或大于330度，判定车辆行驶方向和弯道一条边的入弯方向相同；

其中θ=（α-β+360）%360；

θ表示车辆行驶方向和弯道一条边的入弯方向的夹角，其单位为度，α表示车辆行驶方向与由南向北穿过本车的经线之间的夹角，β表示弯道一条边的入弯方向与由南向北穿过弯道这条边的经线之间的夹角。

5.根据权利要求2所述的弯道速度预警方法，其特征在于所述方法中弯道信息还包括预先通过弯道地理位置信息、弯道曲率半径、弯道度数、弯道路面状况、入/出弯方向构建弯道的入弯区和出弯区，确定入弯区四个顶点的坐标、出弯区四个顶点的坐标。

6.根据权利要求5所述的弯道速度预警方法，其特征在于所述方法中车辆是否驶入弯道和车辆是否驶出弯道是先获取当前车辆的经纬度坐标，然后判断车辆的当前经纬度坐标是否在入弯区或出弯区；如果车辆的当前经纬度坐标在入弯区表示车辆驶入弯道，车辆的当前经纬度坐标在出弯区表示车辆驶出弯道。

7.根据权利要求1所述的弯道速度预警方法，其特征在于所述方法步骤（3）中当车辆驶入弯道后，启动计时，计算车辆在弯道中行驶的时间；当车辆驶出弯道时，停止计时。

8.根据权利要求7所述的弯道速度预警方法，其特征在于所述方法中当计时器计时的时间大于预定阈值MAX_T时，则判断车辆已驶出弯道，关闭预警提示；其中MAX_T=4*π*R*γ/360，R为弯道的曲率半径，γ为弯道的弯曲角度。

9.一种采用权利要求1～8任意一项所述的方法的基于车路协同的弯道速度预警系统，其特征在于所述系统包括路侧单元、车载终端，路侧单元根据弯道覆盖的区域、弯道地理位置、弯道曲率半径、弯道度数、弯道路面状况、入/出弯方向计算出弯道限制速度并周期性的向外广播弯道信息；车载终端获取车辆信息，并接收路侧单元广播的路侧单元的弯道信息，并根据弯道信息和车辆信息向驾驶员进行弯道速度预警提示。