[发明专利]具有道路预视的自适应主动悬架系统在审
申请号: | 201410007846.8 | 申请日: | 2014-01-08 |
公开(公告)号: | CN103963593A | 公开(公告)日: | 2014-08-06 |
发明(设计)人: | 卢建波;达沃尔·赫罗瓦特;洪特·埃里克·曾;乌韦·霍夫曼;西蒙·巴利斯;迈克尔·西曼 | 申请(专利权)人: | 福特全球技术公司 |
主分类号: | B60G17/015 | 分类号: | B60G17/015 |
代理公司: | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人: | 包红健 |
地址: | 美国密歇根州迪尔*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 具有 道路 自适应 主动 悬架 系统 | ||
1.一种用于生成移动的车辆的前方路面的表示的方法,其特征在于,包含以下步骤:
a)获得在时间n-N的车辆前方距离d2处的路面数据以及与路面数据时间相关的车辆数据;
b)使用数据生成多个表示路面的云向量;以及
c)使用云向量生成含有在时间n-N、距离d2处的路面的表示的临时占用栅格。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:
d)获得在时间(n-N+1)的车辆前方距离d2处的路面数据以及与路面数据时间相关的车辆数据;
e)使用新获得的数据来更新表示车辆前方距离d2处的路面的多个云向量;
f)使用更新的云向量来更新临时占用栅格,以使栅格含有在时间(n-N+1)、距离d2处的异常路面的表示;
g)增加一个时间周期的时间;
h)重复步骤d)到g),直到时间等于n。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:识别可用于表示车辆前方的路面的参考部分的多个云向量的云向量。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:使用获得的路面数据、计算以临时占用栅格表示的路面的概率密度函数。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:使用概率密度函数和获得的路面数据、计算多个云向量中的每个云向量的位置上的估算的路面高度。
6.一种用于控制主动悬架的方法,其特征在于,包含以下步骤:
确定车辆前方的道路异常的尺寸;
将尺寸与车辆尺寸相比较;
响应于所述比较,将异常归类为多种预定类型中的一种类型;
响应于异常的尺寸,进一步将异常归类为具有小、中和大的严重程度中的一种;以及
响应于类型和严重程度控制悬架。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,其中控制悬架的步骤包含:通过实施对角侧滚控制方案来控制悬架。
8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,其中控制悬架的步骤包含:通过实施三轮支承控制方案来控制悬架。
9.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,其中控制悬架的步骤包含:通过实施曲折操纵控制(ZMC)方案来控制悬架。
10.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,其中控制悬架的步骤包含:通过实施交变阻尼控制方案来控制悬架。
11.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,其中控制悬架的步骤包含:通过实施交变刚度控制方案来控制悬架。
12.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,其中控制悬架的步骤包含:通过实施跳跃控制方案来控制悬架。
13.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:获得由车辆悬架与路面的一部分之间的相互作用产生的车辆悬架响应数据,所述路面的一部分由多个云向量的相应部分表示。
14.根据权利要求13所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:初始化一组校正因子,以应用于所选择的那些在对应于多个云向量的位置上计算的路面高度。
15.根据权利要求14所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:使用校正因子的值和所选择的那些在多个云向量的位置上计算的路面高度来估算车辆的左和右前轮所在的路面的估算的高度hwl’和hwr’。
16.根据权利要求13所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:使用由车辆悬架与路面的一部分之间的相互作用导致的车辆悬架响应数据来计算表示路面的一部分与路面的参考部分的垂直偏差的道路轮廓向量。
17.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:将涉及路面的一部分的信息传送至另一车辆。
18.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:将涉及路面的一部分的信息传送至与车辆相关的基础设施。
19.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,还包含以下步骤:将涉及路面的一部分的信息传送至云服务器。
20.一种用于计算表示异常路面与平坦路面的垂直偏差的向量的方法,其特征在于,包含以下步骤:
生成包含路面上的位置的栅格;
使用表示异常路面的数据来计算每个位置上的估算的道路高度;
从车辆前轮与每个位置上的路面之间的相互作用收集数据。
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