[发明专利]基于移动终端的车载摄像头标定方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于移动终端的车载摄像头标定方法、车摄像头标定装置，以及基于移动终端的车载摄像头标定系统。

背景技术

随着汽车电子的高速发展，汽车工业技术成熟度不断提高，汽车作为人们日常出行的主要交通工具之一，已经成为人们日常生活、学习、工作中不可或缺的一部分。然而，随着机动车辆的大面积普及，交通拥堵现象日益严重，尤其是在城市中心的繁华路段，泊车、驻车以及人、车混合路段、窄道通行情况下，行车、泊车变得越来越困难，尤其是对于驾驶经验欠缺的新手司机来讲尤为困难。由此引发的交通事故、碰擦现象屡见不鲜，而发生此类交通事故反过来会严重影响车辆的通行效率、引发更为严重的交通拥堵现象和交通事故。诱发此类交通事故的主要原因是由于驾驶员在车内，人眼借助左、右后视镜以及主后视镜所获得的视野范围有限，同时驾驶经验欠缺的驾驶人员对距离不敏感，判断不够准确而导致。因此，360度辅助泊车、驻车以及窄道通行的预警提示系统成为了现代汽车的必要系统设备。它主要采用外部的超宽范围（170度以上）的摄像头获取外部的实际场景图像，经过对前、后、左、右图像进行融合，最后形成一幅360度的全景俯视图，使车内驾驶人员能够直观的根据俯视图判断当前车辆的整体位置，同时采用图像算法为客户预留一定的预警距离，保证客户在泊车以及窄道通行过程中的安全行驶。

然而，最后形成的360度全景俯视图的精度范围取决于前、后、左、右四个摄像头拍摄、提取的原始图像的精度以及车辆本身的参数（如：车长、车宽、轴距等参数）。摄像头由于不同厂家的参数以及安装位置的个体差异会直接影响到图像本身的提取精度。因此需要在全景摄像头安装后将所拍摄图片以及车辆本身的参数，经过一定的标定算法对单个车辆在进行图像融合时的参数进行逐一个体标定。但是标定算法本身一般都牵扯到大量的向量运算，车载终端所配备的RISC（Reduced Instruction System Computer）处理器对此类运算处理效率较低，耗费时间长，可靠性差。

目前工业界主要的标定方法有以下几类：

1.利用车载本地终端完成标定，进而实现图像融合。

这类方法不借助与后台服务器资源，能够完全本地化完成参数标定。但这类方法的主要问题是：标定算法固化在本地车载终端，车载终端出于对功耗、面积以及成本的考虑，基本上采用RISC处理器架构系统，而标定本身以矩阵、向量运算为主，需要耗费大量的处理资源，因此标定时间过程耗时长；同时，对参与标定的工作人员的技术层次要求较高，而实际参数标定一般在汽车4S完成，工人的技术层次普遍较低，这就导致了操作复杂度变高，技术培训成本急剧上升。另外，由于该类标定过程将标定算法固化在本地终端，随着标定算法的更新，势必要对本地系统进行升级，这无疑加大了终端软件升级、维护的工作量和复杂度不断攀升等诸多弊端和技术成本迅速上升。

2.采用本地有线网络进行参数标定。

这种方法主要通过有线网络完成车载终端与服务后台之间的信息交互，进而完成参数标定。具有速度高、成本低的优势；但是其劣势也非常明显，必须在具备有线网络的环境中完成标定，而有线网络一般在办公室、室内场所才会配备，但进行360度参数标定是需要选择视野开阔、遮挡较少的空间进行。因此，通过以太网有线网络进行标定存在地域限制、网络布线等诸多不便。

3.采用WiFi网络进行参数标定。

这种方法主要通过WiFi无线网络实现车载终端和服务器端的信息交互，通过WiFi无线网路获取本地摄像头采集的图像、车身及摄像头参数后，再通过手机无线网络传递给后台，经过专用标定算法完成标定，进而将标定后的参数传递给本地车载终端。但这种方案的弊端也非常明显，那就是WiFi无线模块无论是成本还是功耗都比蓝牙模块高；另外，非智能手机用户一般不具备WiFi通讯功能，同时车载终端端也必须配置同样的WiFi模块，导致车载终端的成本、功耗进一步提高。

发明内容

本发明是为了解决现有车载终端在处理类似标定算法的向量、矩阵运算操作过程中存在的处理效率低、可靠性低、时间成本高等技术问题，本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定方法、车载摄像头标定装置及车载摄像头标定系统，本发明的具体技术方案如下：

本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定方法，其包括如下步骤：

控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；

根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；