[发明专利]用于车载标定的摄像头内参提取系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于车载标定的摄像头内参提取系统及方法。

背景技术

随着汽车电子的高速发展，汽车工业技术成熟度不断提高，汽车作为人们日常出行的主要要交通工具之一，已经成为人们日常生活、学习、工作中不可或缺的一部分。然而，随着机动车辆的大面积普及，交通拥堵现象日益严重，尤其是在城市中心的繁华路段，泊车、驻车以及人、车混合路段、窄道通行情况下，行车、泊车变得越来越困难，尤其是对于驾驶经验欠缺的新手司机来讲尤为困难。由此引发的交通事故、碰擦现象屡见不鲜，而发生此类交通事故反过来会严重影响车辆的通行效率、引发更为严重的交通拥堵现象和交通事故。诱发此类交通事故的主要原因是由于驾驶员在车内，人眼借助左、右后视镜以及主后视镜所获得的视野范围有限，同时驾驶经验欠缺的驾驶人员对距离不敏感，判断不够准确而导致。因此，360度辅助泊车、驻车以及窄道通行的预警提示系统成为了现代汽车的必要系统设备。它主要采用外部的超宽范围（170度以上）的摄像头获取外部的实际场景图像，经过对前、后、左、右图像进行融合，最后形成一幅360度的全景俯视图，使车内驾驶人员能够直观的根据俯视图判断当前车辆的整体位置，同时采用图像算法为客户预留一定的预警距离，保证客户在泊车以及窄道通行过程中的安全行驶。

然而，最后形成的360度全景俯视图的精度范围取决于前、后、左、右四路用于捕捉泊车、窄道同行情况下的实时场景的精度，而这种图像捕捉的精度很大程度上决定于摄像头本身的安装位置、角度与摄像头内参等多种参数之间的权衡处理，这就使得在进行类似360度全景自动泊车以及倒车轨迹跟踪设备安装过程中对摄像头内部参数的准确提取。由于类似泊车、倒车系统所采用的摄像头一般由多个厂家提供，厂家在生产摄像头过程中由于工艺、设备以及技术人员本身技术水平的限制只能保证摄像头内参位于一定的误差范围，不能准确的给出如：摄像头的视场角度、对比度、色彩还原度等参数的精确值；导致精确度低。另外，由于摄像头安装位置、角度及使用场景的差异化，导致摄像头内参的误差进一步扩大，精确度进一步下降，最终导致类似360度全景泊车、倒车轨迹跟踪等车载终端标定不能达到良好效果，影响用户体验。

目前车载终端设备供应商在进行摄像头内参的标定主要采用的方法主要包括以下几种：

（1）摄像头厂家采用专用仪器设备对摄像头在出厂前进行标定，通过对大量摄像头内参的标定提取一定的精度范围，作为用户现场使用时采用的参数；这种方法最大优势在于简单易行；但劣势也非常明显，那就是摄像头内参只能保证在一定的精度范围内，不同批次的参数相差可能会非常大；不同厂家的参数也会有一定的误差，不易于车载厂商获取实际场景下的准确内参。

（2）车载厂商在标定现场，对摄像头的内参，利用专用设备进行二次标定，从而获取摄像头的准确参数。但这种方法的缺点是：由于车载设备安装标定的过程一般是在汽车4S店、修理厂进行，受技术工人技术水平的限制，会引入新的二次人为误差；即便采用昂贵的专用设备降低对技术工人的技术水平要求，同样会带来操作步骤繁琐，安装工时长、成本高等不利用快速安装、大面积推广的劣势。

（3）由车载设备终端厂商对采购进来的摄像头提前进行内参标定、提取，同时在设备出厂前，对摄像头进行编号，按照编号索引将摄像头内参一并提供给现场标定技术人员。这种方法虽然能够在摄像头内参标定过程中获取准确内参，现场工人也能较为顺利的在车载终端设备标定过程中使用摄像头内参。但是这种方法带来的弊端是，车载终端厂商必须严格将摄像头内参数据及实物对应起来，同时不同的4S店、修理厂之家不能互相调货，因为这样会带来摄像头内参数据和实物不匹配，给实际操作过程带来诸多不便。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术车机与移动终端通信存在的处理效率低、可靠性低、时间成本高等技术问题，本发明提供一种用于车载标定的摄像头内参提取系统及方法，本发明的具体技术方案如下：

本发明提供一种用于车载标定的摄像头内参提取系统，其包括：

内参标定设备，用于标定摄像头，获取摄像头内参信息；将摄像头内参信息进行编码处理，得到编码信息，并将编码处理后的摄像头内参信息及其对应的编码信息传输到后台服务器；

编号标签，用于贴置在摄像头上标记摄像头；所述编号标签的标签图形包含编码信息；

移动终端，用于对编号标签进行扫描拍照，并将拍照获取的标签图形编码信息传输到后台服务器；