[发明专利]一种外骨骼式的手部功能康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼式的手部功能康复机器人，它包括外骨骼手指驱动机构（1）、自适应掌背调整平台（2）和后置式人工肌肉模块（3），其特征在于：所述外骨骼手指驱动机构（1）包括外骨骼拇指（4）、外骨骼食指（5）、外骨骼中指（6）、外骨骼无名指（7）以及外骨骼小指（8），外骨骼拇指（4）、外骨骼食指（5）、外骨骼中指（6）、外骨骼无名指（7）以及外骨骼小指（8）均主要由掌指外骨骼关节（9）、近侧指间外骨骼关节（10）及远侧指间外骨骼关节（11）组成，近侧指间外骨骼关节（10）设置在掌指外骨骼关节（9）与远侧指间外骨骼关节（11）之间且三者可拆卸滑动连接，自适应掌背调整平台（2）盖合在外骨骼手指驱动机构（1）的上表面且二者可拆卸连接，外骨骼拇指（4）、外骨骼食指（5）、外骨骼中指（6）、外骨骼无名指（7）以及外骨骼小指（8）的指根部分别通过钢丝软轴（25）与后置式人工肌肉模块（3）连接，钢丝软轴（25）的一端安装在外骨骼拇指（4）、外骨骼食指（5）、外骨骼中指（6）、外骨骼无名指（7）以及外骨骼小指（8）的钢丝轮上，钢丝软轴（25）的另一端安装在后置式人工肌肉模块（3）的钢丝轮轴（86）上。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼式的手部功能康复机器人，其特征在于：所述的掌指外骨骼关节（9）包括第一关节左后侧板（26）、第一关节右后侧板（27）、第一关节前侧板（28）、第一后侧滑块（29）、第一前侧滑块（30）、第一扇形齿轮（31）、第一扇形齿轮轴（32）、第一后侧齿条（33）、第一前侧齿条（34）、第一反向齿轮轴（35）、第一反向齿轮（36）和第一钢丝轮（37）；第一关节左后侧板（26）、第一关节右后侧板（27）及第一关节前侧板（28）三者平行布置，且第一关节前侧板（28）布置在第一关节左后侧板（26）与第一关节右后侧板（27）之间，第一关节前侧板（28）的两侧面上分别加工有滑动槽，第一关节左后侧板（26）的与第一关节前侧板（28）相对的板面上加工有左腔，第一关节右后侧板（27）的与第一关节前侧板（28）相对的板面上加工有右腔，第一关节左后侧板（26）的后侧与第一关节右后侧板（27）的后侧固接，第一后侧滑块（29）安装在第一关节左后侧板（26）上加工的左滑腔内，第一前侧滑块（30）安装在第一关节前侧板（28）上的滑动槽上，第一扇形齿轮轴（32）的轮轴依次穿过第一关节前侧板（28）、第一前侧滑块（30）上的销孔、第一扇形齿轮（31）上的中心孔和第一后侧滑块（29）上的销孔并通过第一扇形齿轮轴（32）上设置的导块安装在第一关节右后侧板（27）的右腔内，第一反向齿轮轴（35）固套在第一后侧滑块（29）的销轴上并与第一扇形齿轮（31）啮合，第一前侧滑块（30）的销轴穿过第一关节前侧板（28），第一反向齿轮（36）固套在第一前侧滑块（30）的销轴上并与第一扇形齿轮轴（32）啮合，第一后侧齿条（33）安装在第一关节左后侧板（26）的左腔内并与第一反向齿轮轴（35）的齿轮啮合，第一前侧齿条（34）安装在第一关节前侧板（28）的滑动槽上并与第一反向齿轮（36）啮合，第一钢丝轮（37）固装在第一反向齿轮轴（35）的轮轴上。