[发明专利]混凝土泵车及其臂架的回转制动控制方法、装置

权利要求书

1.一种臂架的回转制动控制方法，其特征在于，包括：

获取所述臂架在开始停止转动时的初始动量矩；

计算所述初始动量矩与所述臂架的临界动量矩之间的差值；

根据所述差值确定制动时间；

根据所述制动时间确定制动级数、所述制动级数中的每一级所持续的控制时间、所述每一级所对应的动量矩变化量、及所述每一级所对应的制动力矩；

根据所述每一级所对应的控制时间和制动力矩进行制动。

2.根据权利要求1所述的回转制动控制方法，其特征在于，根据所述差值确定制动时间包括：

根据预先存储的差值/制动时间之间的映射关系，确定所述制动时间。

3.根据权利要求1所述的回转制动控制方法，其特征在于，根据所述制动时间确定制动级数、所述制动级数中的每一级所持续的控制时间、所述每一级所对应的动量矩变化量、及所述每一级所对应的制动力矩包括：根据下式确定所述控制时间、所述动量变化量和所述制动力矩：

Li-Li=1=∫ti-1ti-1+ΔtMidt]]>

其中，

i为所述制动级数的各个级，且i=1，2，.....，n，n为所述制动级数；

L_i为所述制动级数的第i级开始时臂架的动量矩；

L_i-1为所述制动级数的第i-1级控制开始时臂架的动量矩；

M_i为所述每一级所对应的制动力矩；

Δt为所述每一级所对应的控制时间。

4.根据权利要求1所述的回转制动控制方法，其特征在于，根据所述每一级所对应的控制时间和制动力矩制动包括：

获取电流转换因子；

根据所述制动力矩和所述电流转换因子得到控制电流，通过所述控制电流控制执行机构制动。

5.根据权利要求4所述的回转制动控制方法，其特征在于，获取电流转换因子包括：

向所述执行机构发出回转电流；

获取所述执行机构的液压马达两侧的压力差；

根据所述压力差计算所述液压马达的驱动力矩；

建立所述驱动力矩与所述回转电流之间的关系；

根据所述关系得到所述电流转换因子。

6.一种臂架的回转制动控制装置，其特征在于，包括：

动量矩计算模块，用于获取所述臂架在开始停止转动时的初始动量矩；

差值计算模块，用于计算所述初始动量矩与所述臂架的临界动量矩之间的差值；

制动时间确定模块，用于根据所述差值确定制动时间；

参数确定模块，用于根据所述制动时间确定制动级数、所述制动级数中的每一级所持续的控制时间、所述每一级所对应的动量矩变化量、及所述每一级所对应的制动力矩；

制动控制模块，用于根据所述每一级所对应的控制时间和制动力矩进行制动。