[发明专利]一种导航终端定位方法

权利要求书

1.一种导航终端定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）目标导航终端与与其相距一跳远的至少一辅助导航终端建立通信，并根据辅助导航终端提供的信息对辅助导航终端进行排序，与排序靠前的辅助导航终端建立通信网络；

（2）目标导航终端接收来自已建立通信网络的辅助导航终端的卫星数据；

（3）目标导航终端利用来自辅助导航终端共享的卫星数据进行位置计算。

2.如权利要求1所述的导航终端定位方法，其特征在于，所述步骤（1）具体包括以下子步骤：

（10）目标导航终端向辅助导航终端发送请求信息，请求辅助导航终端提供信息，所述信息包括当前可见卫星数及卫星标识或所获取的原始卫星信号、终端能量、当前计算承载能力、速度和运行方向；

（11）目标导航终端根据所述信息对辅助导航终端按照预定规则进行排序；

（12）目标导航终端根据自身可见位星数量，选择排序靠前的辅助导航终端组成通信网络，以保证获取卫星数量大于或等于4。

3.如权利要求2所述的导航终端定位方法，其特征在于，所述步骤（12）的预定规则如下：

（110）多个辅助导航终端所获取的卫星中，包含的相同的卫星数量越多的辅助导航终端的优先级越高；

（111）在条件（110）的限制下，若同一优先级的辅助导航终端为多个，同一优先级的辅助导航终端按以下规则排序：

（1110）与目标导航终端相对速度越小的辅助导航终端的优先级越高；

（1111）在条件（1110）限制下，若优先级仍相同，则与目标导航终端之间的通信信号强度越强的辅助导航终端的优先级越高；

（1112）在条件（1111）限制下，若优先级仍相同，则能量越高或计算能力越强的辅助导航终端的优先级越高。

4.如权利要求1所述的导航终端定位方法，其特征在于，所述步骤（2）具体包括以下子步骤：

（20）若目标导航终端与辅助导航终端之间的通信带宽大于或等于2MHz，且目标导航终端本身具有快速卫星捕获和跟踪能力以及电池能量可续航大于t秒，则辅助导航终端向目标导航终端直接提供其所接收的卫星信号数据流；

（21）若目标导航终端与辅助导航终端之间的通信带宽小于2MHz，或目标导航终端本身不具有快速卫星捕获和跟踪能力，则辅助导航终端向目标导航终端提供卫星测量数据，所述卫星测量数据包括卫星位置、卫星伪距和星历信息；

（22）辅助导航终端根据与目标导航终端的通信信号，计算相对于目标导航终端的距离、卫星信号到达方向与目标导航终端的通信信号到达方向之间的夹角，并将距离和夹角发送给目标导航终端；

其中，卫星信号数据流或者卫星测量数据与距离、夹角构成卫星数据。