[发明专利]一种两轮平衡车的适应控制方法和系统

权利要求书

1.一种两轮平衡车的适应控制方法，包括以下步骤：

S1,检测助力模式是否启动；

S2,若助力模式启动，开启平衡控制模式，使电机不能满负荷输出；

S3,将输出的电机控制量acc作为电机的给定加速度输入，对电机进行控制；

S4，实时判断是否发生控制模式切换，若有，则从助力模式直接切换到其他模式。

2.根据权利要求1所述的两轮平衡车的适应控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，检测助力模式是否启动时，以平衡车所处的角度                                               绝对值为判断基准，当平衡车所处的角度绝对值小于等于预设阈值时才能启动助力模式，平衡车处于直立状态时角度为0度，平衡车向前倾斜或者向后倾斜形成的夹角为角度。

3.根据权利要求2所述的两轮平衡车的适应控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤S5，实时判断平衡车是否发生错误事件，若有，则控制电机停止输出。

4.根据权利要求3所述的两轮平衡车的适应控制方法，其特征在于，判断平衡车是否发生错误事件时，若电机输出PWM在时间T内均保持满幅，则判断该平衡车发生了错误事件。

5.一种两轮平衡车的适应控制系统，其特征在于，所述控制系统包括检测单元，用于检测助力模式是否启动；启动单元，用于启动助力模式；控制单元，用于控制电机的输出；判断单元，用于判断平衡车是否发生控制模式的切换。

6.根据权利要求5所述的两轮平衡车的适应控制系统，其特征在于，所述系统还包括角度计算单元，用于计算平衡车所处位置对应的角度。