[发明专利]伺服控制器

说明书

在能够以预定周期(A/2)收发来自与电子元件安装机的移动装置、安装头等对应的驱动电路的输入信号、或者向驱动电路的输出信号的控制器(102)中，基于在预定周期之前接收到的输入信号来运算输出信号，并在将该输出信号保管了与以往的控制器中的输出信号到达驱动电路为止的时间(延迟时间)相同的时间之后向驱动电路发送，上述以往的控制器能够以比上述预定周期(A/2)长的周期(A)收发上述输入信号或者上述输出信号。由此，能够花费更长的时间来运算输出信号，能够采用运算能力较低的伺服控制器。由此，例如能够使控制周期不同的控制器的延迟时间相同，能够使各控制器的工作装置的工作时刻等相同。

技术领域

本发明涉及能够以预定周期收发来自与制造作业机的工作装置对应的驱动电路的输入信号、或者向驱动电路的输出信号的伺服控制器。

背景技术

伺服控制器对伺服电动机的工作进行控制，伺服电动机将位置信息等控制状态反馈给伺服控制器。并且，伺服控制器基于反馈的信息来运算伺服电动机的控制值，并将运算出的控制值向伺服电动机的驱动电路发送。另外，伺服控制器能够以预定周期收发来自驱动电路的输入信号、或者向驱动电路的输出信号。因此，如下述专利文献记载那样，伺服控制器基于刚刚取得的与伺服电动机的控制状态相关的信息，即在一个周期以内接收到的输入信号来运算控制值，即输出信号。并且，伺服控制器在将运算出的控制值保持了比一个周期短的时间之后向驱动电路发送、或者向驱动电路发送而不进行保持。由此，伺服电动机按照控制值进行工作。

专利文献1：日本特开2002-186288号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述专利文献记载的伺服控制器中，基于刚刚取得的输入信号来运算输出信号，并将该输出信号在保持了比一个周期短的时间之后向驱动电路发送、或者向驱动电路发送而不进行保持。由此，从输出位置信息等到与该位置信息对应的控制指令到达驱动电路为止的时间(以下，有时记载为“延迟时间”)较短，响应性较好，能够使伺服电动机工作。但是，在利用上述手法来控制伺服电动机的工作时，需要在短时间内运算控制值等。因此，需要采用运算能力较高的伺服控制器，在成本方面不利。

另外，在制造作业机的工作装置中，存在例如作业头等那样能够在多台制造作业机中共有的工作装置，在上述多个制造作业机的控制器的控制周期不同的情况下，有时该共有的工作装置在非预期的时刻动作。详细而言，在作业头能够分别拆装于具有控制周期为X周期的伺服控制器的第一制造作业机和具有控制周期为Y(>X)周期的伺服控制器的第二制造作业机的情况下，第一制造作业机中的延迟时间比第二制造作业机中的延迟时间短。因此，安装于第一制造作业机的作业头比安装于第二制造作业机的情况响应性更好地工作。即，安装于第一制造作业机的作业头比安装于第二制造作业机的情况在更早的时刻开始工作。由此，作业头可能会与其他装置等发生碰撞、缓冲等，因此不优选。

这样，伺服控制器还有很多改良的余地，可想到通过实施各种改良来提高伺服控制器的实用性。本发明鉴于这样的实际情况而作出，课题在于提供实用性较高的伺服控制器。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本申请的第一方案的伺服控制器的特征是能够以预定周期收发来自与制造作业机的工作装置对应的驱动电路的输入信号、或者向上述驱动电路的输出信号，该伺服控制器基于在上述预定周期之前接收到的输入信号来运算输出信号，并在将该输出信号保管了上述预定周期以上的时间之后向上述驱动电路发送。