[发明专利]程序创建装置以及程序创建方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于创建同步驱动装置的动作程序的程序创建装置、程序创建方法以及程序。

背景技术

历来，作为伺服电动机的同步控制，使用凸轮数据实现同步的电子凸轮控制是广为人知的。凸轮数据是对安装于主控轴的主编码器的相位、和从属轴的位置一对一地进行关联的数据，该主控轴是用于决定同步控制的定时(timing)的轴。另外，已知如下电子凸轮控制，即，将凸轮数据分隔为多个区间，以任意的顺序、任意的次数对各区间进行调用(例如参照专利文献1)。根据该电子凸轮控制，能够容易地实现包括重复在内的同步控制。

专利文献1：日本专利第3665008号公报

发明内容

电子凸轮控制中的执行定时的调整通常是通过主控轴和从属轴之间的同步相位的变更、或者凸轮数据的编辑而实现的。关于同步相位的变更，仅通过对各从属轴的参数之一进行调整即告完成。但是，在进行凸轮数据的编辑的情况下，由于需要维持一致性，因此一部分的变更对凸轮数据整体产生影响。由此，调整作业有时需要较多时间。另外，在凸轮数据的编辑导致需要同步的其他轴的执行定时、动作命令、或者需要同步的I/O的执行定时受到影响的情况下，由于需要对受到影响的部分进行变更，因此需要更多的调整时间。在各从属轴的执行定时没有时间上的裕量的情况下或者各从属轴的伺服性能没有裕量的情况下，为了保持一致性而作出的变更大多是涉及多方面的。在进行了使各从属轴的执行定时以及各从属轴的伺服性能具有裕量的设计的情况下，调整作业的变更涉及多方面的可能性减小，但作为控制客体的系统整体的性能(即每单位时间的工作量)下降。即，为了调动系统整体的性能，用户需要缩减这些裕量，并且使各从属轴的执行定时相匹配，或者对动作命令进行调整。由此，存在如下课题，即，在进行凸轮数据的编辑的情况下，时常发生返工，对于用户来说负担高。

另外，在专利文献1的技术中，采用对凸轮数据进行分隔而进行调用的方式。因此，由于同步相位的变更导致的影响仅对分隔后的凸轮数据产生影响，因此能够通过同步相位的变更进行调整的情况增加。但是，根据专利文献1的技术，用户在分别独立地创建了凸轮数据后，需要在多个从属轴间使各独立的凸轮数据相匹配，并且进行整体的定时调整。根据专利文献1的技术，在对凸轮数据进行变更而对定时进行调整的情况下，由于发生返工，因此未解决对于用户来说负担高这个问题。另外，根据专利文献1的技术，也未提供对调整进行辅助的方法。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种能够尽可能简单地创建同步控制装置的动作程序的程序创建装置、程序创建方法以及程序。

为了解决上述课题，实现目的，本发明是一种程序创建装置，其创建使大于或等于2个控制单位同步地动作的同步控制装置的动作程序，该程序创建装置的特征在于，具有处理部，该处理部将编辑画面显示于显示装置，其中，在该编辑画面，将每个控制单位的时序图纵向地排列，该处理部对第1输入进行接收，其中，该第1输入是指，指定显示对象的配置位置而将显示对象配置于所述时序图，该处理部在所述时序图上的由所述第1输入所指定的配置位置，对所述显示对象进行显示，该处理部在显示所述显示对象后，对包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入进行接收，该处理部生成下述动作程序，即，在与由所述第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由所述第2输入所输入的参数的、由所述第2输入所指定的类别的动作命令。

发明的效果

本发明所涉及的程序创建装置，由于能够基于配置于时序图的显示对象而决定动作命令的执行定时，因此能够免除详细设定中的执行定时的调整，因此用户能够尽可能简单地创建同步控制装置的动作程序。

附图说明

图1是表示时序图的一个例子的图，该时序图表示各轴的动作。

图2是对使用实施方式1的程序创建装置构成的系统进行说明的图。

图3是表示实施方式1的程序创建装置的硬件结构例的图。

图4是表示实施方式1的程序创建装置的功能结构的图。

图5是表示显示于显示装置的编辑画面的一个例子的图。

图6是表示实施方式1的程序创建装置的动作的流程图。

图7是表示进行了范围指定输入的状态的编辑画面的图。

图8是表示进行了关联输入的状态的编辑画面的图。

图9是表示将要进行动作命令类别的输入的状态的编辑画面的图。

图10是表示接收对模板进行指定的输入的状态的编辑画面的图。