[发明专利]多轴控制系统设定及调整功能辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及多轴控制系统设定及调整功能辅助装置。

背景技术

当前，使用下述多轴控制系统，即，将1个伺服放大器和1个 伺服电动机的组合设为1个轴，利用运动控制器的控制指令将多个轴 同步地执行定位控制。在这样的多轴控制系统中被使用的工程设计工 具中，设定至伺服放大器的控制参数即伺服增益参数的调谐功能被设 为下述规格，即，假定进行单轴系统中的伺服增益参数的设定、调整。 因此，没有对使用了多个轴的多轴控制系统中的伺服增益参数的设 定、调整的操作性充分地考虑。在执行多轴系统的伺服增益参数的设 定、调整的情况下，用户不能一次执行多个轴的伺服增益参数的设定、 调整，而必须以1个轴为单位单独地执行伺服增益参数的设定、调整 的作业。

即，在现有的工程设计工具的伺服增益参数的调谐功能的调整 画面中，虽然实现了对1台伺服放大器进行调整的功能，但仅考虑了 执行以单轴为对象的调整的用途。因此，现有的工程设计工具关于执 行机械地连结的多个轴的伺服增益参数的调整的用途难以适用，对于 没有多轴的伺服增益参数的调整经验的不熟练者(用户)来说，调整 变得困难。

例如，在专利文献1中，记载有下述方法。即，在执行多个轴 的设定及调整时，首先在附属于装置的操作面板上执行一个轴的一个 设定项目的设定。然后，将该设定后的设定项目复制至剩余轴的同一 设定项目。并且，关于剩余的设定项目也反复进行同样的流程，执行 由多个轴构成的系统的设定。另外，记载有下述内容，即，在某个设 定项目的设定值在全部的轴均相同时，在该设定项目的编号的左方显 示特定的标记。

另外，在专利文献2中记载有下述内容，即，将指定的组的初 始设定值一览显示。

关于用于使伺服电动机的动作追随来自控制器的控制指令的伺 服放大器，在由位置控制环、速度控制环构成的伺服控制中，以从伺 服电动机反馈位置信息及速度信息，与来自控制器的控制指令的偏差 成为0的方式，对伺服电动机产生的扭矩进行控制。因此，为了适当 地执行伺服控制而需要参数调整作业，该参数调整作业通过使位置控 制增益以及速度控制增益的伺服增益的设定值增减，从而调整向来自 控制器的控制指令的追随性。

该伺服增益由多个参数构成。因此，在最近的伺服放大器中， 为了伺服调整的容易化，首先根据各轴的负载状况自动推定进行移动 的工件的重量(惯性)。并且，通过基于自动推定出的惯性而增减响 应性设定，从而统一地自动调整相关的伺服增益参数(下面，有时称 为自动调谐)。虽然该自动调谐由各轴独立地执行，但在以1个轴为 单位地从控制器发出控制指令的多轴系统结构中含有机械地连结的 多个轴(下面，有时称为龙门轴)的情况下，龙门轴需要接收相同的 控制指令而执行相同的动作。因此，对于伺服增益值，通常也对构成 龙门轴的相应的轴设定相同的值。

专利文献1：日本特开2008-33898号公报

专利文献2：日本特开平10-187210号公报

发明内容

然而，在例如Y轴与平行地设置的Xa轴及Xb轴直角地机械地 连结的龙门轴的情况下，在仅各轴独立地被执行的自动调谐中，根据 Y轴的停止位置，负载状况发生变动。因此，实际上伺服增益值不能 为同一值。因此，在龙门轴的调整时存在下述问题，即，分别地参照 结构轴的设定值，使根据该设定值设定至结构轴的伺服增益值汇总为 同一值。参照并复制专利文献1所示的特定轴的伺服增益、以及利用 专利文献2所示的一览显示技术并不能解决该问题。

另外，作为调整结果的监视，例如在视作龙门轴的情况下的过 冲量、位置指令成为0起至实际的伺服电动机停止为止的时间(下面， 称为稳定时间)因结构轴的不同而存在波动。因此，通过构成龙门轴 的各轴的监视值，难以直观地掌握作为龙门轴的动作。即，通过现有 的工程设计工具的调谐功能的、与各轴分别对应的调整画面不能掌握 对象轴之外的状态，难以直观地掌握作为龙门轴的动作。

另外，在由多个轴构成的多轴系统的情况下，以1个轴为单位 单独地执行伺服增益参数的设定及调整，并需要对其他全部的轴也实 施同样的作业。因此，对于多轴控制系统的伺服增益参数的设定、调 整，需要与使用的轴数成正比的作业时间和工作量。