[发明专利]车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法

说明书

本发明提供一种不与障碍物干涉而将输送车引导至装载位置的车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法。车辆行驶系统具备：供装载机(10)的操作人员输入装载位置(LP‑L、LP‑R)处的输送车(20‑1)的车体的朝向的朝向输入装置(102)；对用于使输送车(20‑1)以所输入的朝向停在装载位置(LP‑L、LP‑R)的行驶路径进行计算的行驶路径计算部(1507)；以及进行用于使输送车(20‑1)按照行驶路径来行驶以及停止的车辆控制的车辆控制部(205)。

技术领域

本发明涉及车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法，特别是涉及装载位置处的输送车的朝向的设定技术。

背景技术

当露天开采矿山等时，在向自卸卡车等输送车装载挖掘机等装载机挖掘的土砂、矿石的情况下，装载机的操作人员需要向输送车传递装载的场所并使输送车来到该场所。在输送车为载人车辆的情况下，通过升起的装载机的铲斗等来表示位置，能够通过输送车的操作人员的判断而使输送车向适当的位置与朝向移动。在输送车为无人驾驶的所谓无人输送车的情况下，无法通过输送车的操作人员进行判断，因此存在需要装载机的操作人员适当地设定输送车应该到达的位置与朝向并传递至无人输送车的问题点。

作为用于解决上述的问题点的技术，例如专利文献1所记载的技术是公知的。在专利文献1公开了如下结构，装载机的操作人员设定装载位置，对无人输送车的行驶进行管制的管制装置基于装载机的位置、装载位置、挖掘面的边界等的信息，计算出到达装载位置的路径，并发送至无人输送车。根据该结构，无人输送车沿着从管制装置获得的路径行驶，从而能够停在装载位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-22611号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1所记载的技术中，基于装载机的位置、装载位置、挖掘面的边界等管制装置能够掌握的信息来生成路径。另一方面，在挖掘面周边挖掘时，土砂散乱。土砂的散乱状况因挖掘作业的进行而变化，但由于未反映在地图信息上，因此管制装置无法对其进行掌握。因此，当无人输送车在仅根据装载机的位置、装载位置、挖掘面的边界等管制装置能够掌握的信息而生成的路径上行驶的情况下，残留有存在散乱的土砂等障碍物与无人输送车干涉的担忧的课题。

本发明是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于提供一种不与在装载机或行驶路径周边散乱的土砂等障碍物干涉，而将无人输送车引导至装载位置的车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法。

用于解决课题的方法

为了实现上述的目的，本发明提供一种车辆行驶系统，由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶系统的特征在于，具备：朝向输入装置，供所述装载机的操作人员输入所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；行驶路径计算部，对行驶路径进行计算，该行驶路径用于使所述输送车以所输入的所述朝向停在所述装载位置；以及车辆控制部，进行车辆控制，该车辆控制用于使所述输送车按照所述行驶路径来行驶以及停止。

根据本发明，装载机的操作人员以避免自己所掌握的障碍物的干涉的方式输入装载位置处的输送车的车体的朝向，以能够在装载位置且以所输入的车体的朝向停车的方式计算行驶路径。而且，以使输送车按照该行驶路径来行驶、停止的方式执行车辆控制，从而能够不与障碍物产生干涉，将输送车引导至装载位置。