[发明专利]能够推定需要维护部位的自动系统

权利要求书

1.一种自动系统，包括控制对象装置和对该控制对象装置进行控制的控制装置，其特征在于，

所述控制装置是自适应控制装置，所述自适应控制装置包括：

控制器，输出对所述控制对象装置进行控制的控制指令；

自适应辨识器，基于从该控制器输出的控制指令和从所述控制对象装置输出的控制对象输出来推定表示控制对象装置的状态的包括该控制对象装置的相对移动部中的摩擦力的一个以上的参数；及

自适应补偿器，基于由该自适应辨识器推定出的所述一个以上的参数，以无论该一个以上的参数的变化如何都使所述控制对象装置进行按照预定的工作的方式补偿从所述控制器向所述控制对象装置的所述控制指令，

并且所述控制装置包括：

需维护检测部，所述需维护检测部基于由所述自适应辨识器推定出的所述一个以上的参数，检测所述控制对象装置成为了需要维护的状态的情况；

需维护部位推定部，所述需维护部位推定部基于由所述自适应辨识器推定出的所述一个以上的参数，至少将所述相对移动部推定为所述控制对象装置的需要维护的部位即需维护部位；

润滑剂补给间隔取得部，在对于所述相对移动部所需的维护是向所述相对移动部的润滑剂的补给的情况下，所述润滑剂补给间隔取得部取得润滑剂补给间隔，所述润滑剂补给间隔是(a)在进行了该润滑剂的补给之后直到由所述需维护部位推定部将所述相对移动部再次推定为需维护部位为止的经过时间和(b)进行了该润滑剂的补给之后的控制对象装置的累计运转时间中的至少一方；及

异常报知装置和相对移动禁止部中的至少一方，在由该润滑剂补给间隔取得部取得的润滑剂补给间隔为设定间隔以下的情况下，所述异常报知装置报知所述相对移动部处于异常状态，而所述相对移动禁止部禁止所述相对移动部的相对移动。

2.根据权利要求1所述的自动系统，其中，

所述自动系统包括基于所述需维护部位推定部的推定结果来报知所述控制对象装置的需维护部位的需维护部位报知部和自动地实施所需的维护的自动维护部中的至少一方。

3.根据权利要求1所述的自动系统，其中，

所述一个以上的参数包括电动促动器的转矩常数或推力常数，由所述需维护部位推定部推定的需维护部位包括所述电动促动器自身和对该电动促动器进行冷却的冷却装置中的至少一方。

4.根据权利要求3所述的自动系统，其中，

所述需维护部位包括所述冷却装置的冷却风扇和过滤器中的至少一方。

5.根据权利要求3所述的自动系统，其中，

对于所述电动促动器自身所需的维护包括使该电动促动器暂时停止且从该停止起经过了设定时间之后的转矩常数或推力常数的检测，在检测出的常数的下降为不可逆的下降的情况下，对于电动促动器的维护包括该电动促动器的更换。

6.根据权利要求1所述的自动系统，其中，

所述一个以上的参数包括所述控制对象装置的一个以上的构成要素的固有振动频率，在该一个以上的构成要素的固有振动频率变化了设定值以上的情况下，所述需维护部位推定部将具有该固有振动频率的构成要素推定为所述需维护部位。

7.根据权利要求1所述的自动系统，其中，

所述控制对象装置是对电路基材进行预先设定的作业的对电路基材作业机。

8.根据权利要求7所述的自动系统，其中，

所述对电路基材作业机包括：

基材保持装置，保持电路基材；及

安装装置，具备保持电子电路元件的元件保持件及使该元件保持件与所述基材保持装置相对移动的相对移动装置，并将由所述元件保持件保持的电子电路元件安装于由所述基材保持装置保持的电路基材。