[发明专利]移动机器人以及音源位置推定系统

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，具备：

自己位置推定部，其推定机器人的自己位置；

音源信息取得部，其取得所观测到的音源的种类和方向信息，并根据上述音源的种类，推定上述音源能够移动还是不动；以及

音源位置推定部，其对上述音源为不动的音源的位置进行推定，并将推定出的音源的位置存储在音源位置缓冲器中，

上述自己位置推定部根据上述音源位置推定部推定出的音源位置修正自己位置，上述音源位置推定部根据上述修正后的自己位置和上述音源的方向信息推定音源的位置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

具备对每个音源种类保存音源波形模型的音源种类判别数据库，

上述音源信息取得部将上述观测到的音源与上述音源种类判别数据库的音源波形模型的一致度最大的源波形模型的音源种类推定为上述观测到的音源的音源种类。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，

该移动机器人具备摄像头，

上述音源种类判别数据库还对每个上述音源波形模型保存音源图像模板，

上述音源信息取得部根据通过上述摄像头拍摄到的图像与上述音源图像模板的图像特征量的一致度，来确定上述音源的音源种类。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

具备将传感器装置设置在空间内的传感器设置部，

上述音源位置推定部在检测出新的音源位置时，向上述传感器设置部发送将传感器装置设置在该音源近旁的指示。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

上述音源位置推定部推定根据多个上述音源的观测数据和多个自己位置推定结果推定出的多个音源位置，将该推定出的音源位置的方差最小的位置推定为音源位置。

6.一种音源位置推定系统，其包括移动机器人和在终端上运行的程序，该音源位置推定系统的特征在于，

上述移动机器人具备：

自己位置推定部，其推定机器人的自己位置；

音源信息取得部，其取得所观测到的音源的种类和方向信息，并根据上述音源的种类，推定上述音源能够移动还是不动；

音源位置推定部，其对上述音源为不动的音源的位置进行推定，并将推定出的音源的位置存储在音源位置缓冲器中；以及

音源信息发送部，其发送上述推定出的音源位置，

上述在终端上运行的程序将上述音源位置与地图数据一起显示在该终端上，

上述自己位置推定部根据上述音源位置推定部推定出的音源位置修正自己位置，上述音源位置推定部根据上述修正后的自己位置和上述音源的方向信息推定音源的位置。

7.根据权利要求6所述的音源位置推定系统，其特征在于，

上述音源信息发送部将音源的种类与推定出的音源位置一起发送，

上述程序将上述音源位置与上述音源的种类一起显示在该终端上。

8.根据权利要求6所述的音源位置推定系统，其特征在于，

上述音源信息发送部发送表示音源的存在可能性高的区域的推定位置范围，

上述程序使该终端显示上述推定位置范围。

9.根据权利要求8所述的音源位置推定系统，其特征在于，

上述音源信息发送部发送上述推定出的音源位置的音源的音源种类标识符，

上述程序使与上述音源种类标识符对应的符号图像显示在上述音源位置。

10.根据权利要求6所述的音源位置推定系统，其特征在于，

上述音源信息发送部发送观测到的音源的声音数据和拍摄到的图像数据，

上述程序使上述音源的声音数据从该终端输出，或使上述终端显示上述图像。