[发明专利]三维对象建模

权利要求书

1.一种对三维对象进行建模的计算机实现的方法，所述方法包括：

在计算设备处接收多个二维图像，所述多个二维图像描绘将在三维中被建模的对象的视图；

使用计算设备来处理所述多个二维图像，以生成对象的三维表示；

使用计算设备来分析对象的三维表示，以确定在所述多个二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型；以及

响应于确定了针对对象的一部分不存在充分的视觉信息，使用计算设备来向计算设备的用户标识对象的所述部分。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括接收描绘对象的所述部分的视图的附加二维图像，处理所述附加的二维图像以生成对象的经更新的三维表示，并且分析对象的经更新的三维表示以确定在所述多个二维图像以及附加的二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括，响应于确定了存在充分的视觉信息，从所述多个二维图像和附加的二维图像之中选择图像的子集，图像的子集被选择成使得所述子集包括充分的视觉信息以生成对象的三维模型，并且将图像的子集传送到单独的计算设备。

4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，还包括将图像的子集传送到计算系统，所述计算系统与计算设备分离，其处理图像的子集以生成与三维打印机兼容的三维模型。

5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，还包括将与图像的子集中的每一个相关联的摄像机姿态信息传送到计算系统。

6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中处理所述多个二维图像以生成对象的三维表示包括生成对象的点云表示，并且其中确定在所述多个二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型包括标识被特征点不足地表示的点云表示的任何区域。

7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中当点云表示的区域中的特征点的数目小于基于所述区域的大小的阈值时，该区域被特征点不足地表示。

8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中处理所述多个二维图像以生成对象的三维表示包括生成对象的点云表示并且使网格适合于点云表示的点，并且其中确定在所述多个二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型包括当网格不能适合于特征点时将点云表示的任何区域标识为被特征点不足地表示。

9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中向计算设备的用户标识对象的所述部分包括在计算设备的显示器上强调对象的所述部分，并且还包括指示用户提供描绘对象的强调部分的视图的附加二维图像。

10.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中处理所述多个二维图像以生成对象的三维表示包括在接收到图像时将同时定位和映射（SLAM）处理应用到所述多个二维图像以生成对象的稀疏映射图。

11.一种移动计算系统，其包括：

图像捕获设备，其用以捕获二维图像，所述二维图像描绘将在三维中被建模的对象的视图；以及

一个或多个处理器，其用以：

　　在图像被图像捕获设备捕获时处理图像，以生成在图像中描绘的对象的三维映射图；

　　分析对象的三维映射图以确定在图像中是否存在充分的视觉细节以生成对象的三维模型；以及

　　响应于确定了不存在充分的视觉细节而标识缺乏充分的视觉细节的对象的一部分。

12.根据权利要求11所述的移动计算系统，其中对象的三维映射图包括使用同时定位和映射（SLAM）处理而生成的对象的点云表示，并且其中确定在图像中是否存在充分的视觉细节以生成对象的三维模型包括标识其中特征点的数目小于阈值的点云表示的任何区域。

13.根据权利要求12所述的移动计算系统，其中所述阈值基于区域的相对大小。

14.根据权利要求11所述的移动计算系统，其中对象的三维映射图包括使用同时定位和映射（SLAM）处理而生成的对象的点云表示，并且其中确定在图像中是否存在充分的视觉细节以生成对象的三维模型包括标识不能与网格适合的点云表示的任何区域。

15.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器：

接收由图像捕获设备所捕获的多个图像，所述多个图像描绘将在三维中被建模的对象的视图；

处理所述多个图像，以生成与对象相关联的视觉信息；

确定视觉信息是否足以重构对象的良好限定的三维模型；以及

响应于确定了与对象的一部分相关联的视觉信息不足以重构对象的所述部分的良好限定的三维模型，引导用户捕获对象的所述部分的附加视图。