[发明专利]电动助力转向控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，包括：

驾驶员所转动的方向盘；

转矩产生部，该转矩产生部产生用于对由所述驾驶员的转向所产生的转矩进行辅助的产生转矩；

转矩检测部，该转矩检测部设置于所述方向盘和所述转矩产生部之间，检测出所述方向盘侧和所述转矩产生部侧之间产生的扭转，以作为检测转矩；

辅助转矩指令计算部，该辅助转矩指令计算部基于所述检测转矩计算用于辅助所述驾驶员的转向的辅助转矩指令；

转速检测部，该转速检测部检测出所述驾驶员转动所述方向盘时的所述转矩产生部侧的转速，以作为转矩产生部侧转速；以及

差转速计算部，该差转速计算部计算出所述方向盘侧和所述转矩产生部侧之间产生的转速之差，以作为差转速，

所述差转速计算部基于所述检测转矩及所述转矩产生部侧转速，来计算所述差转速，所述转矩产生部基于根据所述辅助转矩指令及所述差转速所设定的补偿转矩来生成所述产生转矩。

2.如权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述差转速计算部基于对所述检测转矩进行了高通滤波处理后的信号及对所述转矩产生部侧转速进行了高通滤波处理后的信号，来计算所述差转速。

3.如权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述差转速计算部实施二阶以上的高通滤波处理。

4.如权利要求2或3所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

将所述差转速计算部中的高通滤波处理的截止频率设定为比所述驾驶员所能转动所述方向盘的频率要高的值。

5.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，包括：

驾驶员所转动的方向盘；

转矩产生部，该转矩产生部产生用于对由所述驾驶员的转向所产生的转矩进行辅助的产生转矩；

转矩检测部，该转矩检测部设置于所述方向盘和所述转矩产生部之间，检测出所述方向盘侧和所述转矩产生部侧之间产生的扭转，以作为检测转矩；

辅助转矩指令计算部，该辅助转矩指令计算部基于所述检测转矩计算用于辅助所述驾驶员的转向的辅助转矩指令；

第一旋转信息检测部，该第一旋转信息检测部检测出所述驾驶员转动所述方向盘时的所述方向盘侧的旋转信息，以作为第一旋转信息；

第二旋转信息检测部，该第二旋转信息检测部检测出所述驾驶员转动所述方向盘时的所述转矩产生部侧的旋转信息，以作为第二旋转信息；以及

差转速计算部，该差转速计算部计算出所述方向盘侧和所述转矩产生部侧之间产生的转速之差，以作为差转速，

所述差转速计算部基于所述第一旋转信息及所述第二旋转信息，计算所述差转速，

所述转矩产生部基于根据所述辅助转矩指令及所述差转速所设定的补偿转矩来生成所述产生转矩。

6.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，包括：

驾驶员所转动的方向盘；

转矩产生部，该转矩产生部产生用于对由所述驾驶员的转向所产生的转矩进行辅助的产生转矩；

转矩检测部，该转矩检测部设置于所述方向盘和所述转矩产生部之间，检测出所述方向盘侧和所述转矩产生部侧之间产生的扭转，以作为检测转矩；

辅助转矩指令计算部，该辅助转矩指令计算部基于所述检测转矩计算用于辅助所述驾驶员的转向的辅助转矩指令；

转速检测部，该转速检测部检测出所述驾驶员转动所述方向盘时的所述转矩产生部侧的转速，以作为转矩产生部侧转速；以及

差转速计算部，该差转速计算部计算出所述方向盘侧和所述转矩产生部侧之间产生的转速之差，以作为差转速，

所述差转速计算部基于所述产生转矩及所述转矩产生部侧转速，计算所述差转速，

所述转矩产生部基于根据所述辅助转矩指令及所述差转速所设定的补偿转矩来生成所述产生转矩。

7.一种电动助力转向控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

转矩检测步骤，该转矩检测步骤中，检测出在驾驶员所转动的方向盘和转矩产生部之间产生的扭转，以作为检测转矩，该转矩产生部产生用于对由所述驾驶员的转向而产生的转矩进行辅助的产生转矩；

辅助转矩指令计算步骤，该辅助转矩指令计算步骤基于所述检测转矩计算用于辅助所述驾驶员的转向的辅助转矩指令；

转速检测步骤，该转速检测步骤检测出所述驾驶员转动所述方向盘时的所述转矩产生部侧的转速，以作为转矩产生部侧转速；

差转速计算步骤，该差转速计算步骤中，基于所述检测转矩或所述产生转矩、以及所述转矩产生部侧转速，计算出所述方向盘侧和所述转矩产生部侧之间产生的转速之差，以作为差转速；以及

转矩产生步骤，该转矩产生步骤中，基于根据所述辅助转矩指令及所述差转速所设定的补偿转矩来生成所述产生转矩。