[发明专利]驾驶辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及进行本车的行进路上的停止辅助的驾驶辅助系统。

背景技术

以往，已知有这种驾驶辅助系统。例如，在下述的专利文献1中公开了如下的技术：基于本车与交叉点的距离及本车的车速来算出本车到达交叉点为止的到达时间，在预测到本车到达交叉点时的信号灯为禁止进入状态(信号灯色为红)的情况下，以使本车停止在交叉点的跟前侧的方式向本车的制动系统发送停止要求。而且，在下述的专利文献2中公开了利用于这种驾驶辅助系统的技术，即：除了考虑到交叉点为止的距离(本车的当前时刻位置和交叉点的跟前的停止位置之间)和本车的车速之外，将本车的当前时刻位置的误差上限也加入考虑，由此算出到本车的停止位置为止的最大的预测所需时间，预测该最大的预测所需时间经过时的信号灯的显示状态。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-072936号公报

专利文献2：日本特开2009-122804号公报

发明内容

发明要解决的课题

信号灯有时也会在本车到达交叉点的同时或即将到达交叉点之前，从禁止进入状态切换成允许进入状态(信号灯色为绿)。这种情况下，在现有技术中，由于预测为在本车到达交叉点时信号灯的显示状态成为允许进入状态，因此作为不需要朝向该交叉点的减速或停止的情况，不进行停止辅助。然而，在这样的信号灯的显示的切换发生的情况下，在本车到达交叉点为止或即将到达交叉点之前的信号显示成为禁止进入状态，因此在交叉点的本车侧不进行停止辅助，相对于此，观察到目前为止的信号灯的显示状态的驾驶者可能会感觉到不适感。

因此，本发明的目的在于提供一种改善上述现有例存在的不良情况，即使在本车的交叉点到达时期与信号灯的显示切换时期重叠的情况下也不会给驾驶者带来不适感的驾驶辅助系统。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的特征在于，具备：停止辅助控制部，进行本车的停止辅助；辅助要否判定部，基于判断是否实施本车的停止辅助的停止判断位置和本车到达该停止判断位置时的信号灯的预测显示状态，来判定是否需要实施本车的停止辅助；及判断位置运算部，根据当前时刻的所述信号灯的显示状态来决定所述停止判断位置。

在此，优选的是，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，所述判断位置运算部将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。

而且，优选的是，当前时刻的本车的车速越高，所述判断位置运算部越将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退的位置。

而且，优选的是，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，所述判断位置运算部将所述停止判断位置变更为认识到该显示状态的驾驶者开始减速操作的位置。

而且，为了实现上述目的，本发明的特征在于，具备：信号信息取得部，取得信号灯的信号信息；停止辅助控制部，基于所述信号信息来进行本车的停止辅助；及辅助要否判定部，判定是否需要实施本车的停止辅助，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态且本车通过设置所述信号灯的交叉点时该信号灯的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，所述辅助要否判定部允许本车的停止辅助的实施。

在此，优选的是，通过所述交叉点时是指本车到达所述信号灯前的停止线的位置时、本车到达与所述停止线相比向后退规定距离的位置时、本车到达与所述停止线相比向前进规定距离处时。

发明效果

本发明的驾驶辅助系统根据当前时刻的信号灯的显示状态来决定本车的停止辅助的停止判断位置，因此根据该决定的停止判断位置来判断是否需要实施停止辅助。例如，在当前时刻的信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，将停止判断位置变更为与信号灯的设置场所处的停止线相比靠近本车的跟前侧处。而且，本发明的驾驶辅助系统在当前时刻的信号灯的显示状态为禁止进入状态且本车通过信号灯设置的交叉点时该信号灯的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，允许本车的停止辅助的实施。因此，该驾驶辅助系统即使在本车到达了信号灯的设置场所的同时信号灯的显示状态从禁止进入状态切换成允许进入状态的状况下，或者在即将到达信号灯的设置场所之前或刚到达信号灯的设置场所之后信号灯的显示状态从禁止进入状态切换成允许进入状态的状况下，也能够实施停止辅助，因此能够抑制驾驶者的不适感。

附图说明

图1是表示本发明的驾驶辅助系统的结构的图。

图2是说明本发明的驾驶辅助系统的适用例的图。