[发明专利]转向控制装置及转向控制方法

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

致动器，该致动器向车辆的转向系统施加转向辅助转矩；

转向状态判定部，该转向状态判定部判定驾驶员的转向状态；

转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部对转向辅助转矩进行运算；

转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来对所述转向辅助转矩进行修正；以及

致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制，

所述转向辅助转矩运算部至少对为了改善所述转向系统的回正特性而提供给致动器的第1转向辅助转矩、以及比所述第1转向辅助转矩要小的第2转向辅助转矩进行运算，

所述转向辅助转矩修正部包括：

切换部，该切换部根据所述转向状态判定部的结果，从至少所述第1转向辅助转矩和第2转向辅助转矩中，选择一个转向辅助转矩来进行切换；以及

滤波处理部，该滤波处理部用于对切换时因两个转向辅助转矩的差而产生的转向辅助转矩的突变进行抑制，

所述滤波处理部根据所选择的转向辅助转矩的变化量，来对滤波器输出的变化量即滤波处理变化量进行修正，

所述致动器控制部根据经过所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩，来对所述致动器进行驱动。

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

所述转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来改变所述滤波处理的时间常数。

3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

包括对所述转向系统的转向速度进行检测的转向速度检测部，

所述转向辅助转矩修正部根据所述转向速度来改变所述滤波处理的时间常数。

4.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

包括对所述车辆的车速进行检测的车速检测部，

所述转向辅助转矩修正部根据车速来改变所述滤波处理的时间常数。

5.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

包括对作用于所述车辆的转向系统的转向转矩进行检测的转向转矩检测部，

所述转向辅助转矩修正部根据转向转矩来改变所述滤波处理的时间常数。

6.如权利要求1至5的任一项所述的转向控制装置，其特征在于，

所述转向辅助转矩运算部运算由转向转矩和车速来决定的基准转向辅助转矩，

所述转向辅助转矩修正部输出利用所述滤波处理部输出的转向辅助转矩来对所述基准转向辅助转矩进行修正后的转向辅助转矩。

7.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

判定驾驶员的转向状态的步骤；

运算转向辅助转矩的步骤；

根据所述转向状态判定的结果，来对所述转向辅助转矩进行修正的步骤；以及

根据修正后的转向辅助转矩，对向车辆的转向系统提供转向辅助转矩的致动器进行控制的步骤，

在运算所述转向辅助转矩的步骤中，至少对为了改善所述转向系统的回正特性而提供给致动器的第1转向辅助转矩、以及比所述第1转向辅助转矩要小的第2转向辅助转矩进行运算，

在修正所述转向辅助转矩的步骤中，根据所述转向状态的判定结果，从至少所述第1转向辅助转矩和第2转向辅助转矩中，选择一个转向辅助转矩来进行切换，并且进行用于对切换时因两个转向辅助转矩的差而产生的转向辅助转矩的突变进行抑制的滤波处理，

所述滤波处理中，根据所选择的转向辅助转矩的变化量，来对滤波器输出的变化量即滤波处理变化量进行修正，

在控制所述致动器的步骤中，根据修正所述转向辅助转矩的步骤中进行了修正的转向辅助转矩，来驱动所述致动器。