[发明专利]控制SMA致动装置的方法、系统及SMA致动装置

权利要求书

1.一种用于控制在SMA致动装置中的多根SMA致动器线的方法，其中所述多根SMA致动器线以一种布置被拉紧地连接在可移动元件和支撑结构之间，在所述布置中，所述多根SMA致动器线在相反方向上向所述可移动元件施加作用力，所述方法为控制所述多根SMA致动器线以驱动所述可移动元件沿着预定轴相对于所述支撑结构进行移动的方法，所述方法包括：

检测所述多根SMA致动器线中的每根的电阻量度；

获得关于预定轴的反馈差值量度，其为所述多根SMA致动器线中的每根SMA致动器线相对于彼此采用关于所述多根SMA致动器线中的每根SMA致动器线的系数换算的电阻量度之和，其大小表示所述SMA致动器线施加到所述可移动元件的作用力的沿着所述预定轴的分量，并且其符号表示其中所述SMA致动器线施加的作用力的所述分量沿着所述预定轴的方向；

响应于所述反馈差值量度，以减少关于所述预定轴的所述反馈差值量度和关于所述预定轴的目标差值量度之间的差值的方式控制提供给向所述可移动元件沿着所述预定轴施加作用力的分量的所述多根SMA致动器线的驱动信号的功率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中以控制这些驱动信号的平均功率以实现所述多根SMA致动器线中的预定的张力的方式执行控制提供给向所述可移动元件沿着所述预定轴施加作用力的分量的所述多根SMA致动器线的驱动信号的功率的所述步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括获得环境温度的量度，响应于环境温度的所述量度以控制平均功率的方式执行控制提供给向所述可移动元件沿着所述预定轴施加作用力的分量的所述多根SMA致动器线中的每根的驱动信号的功率的所述步骤。

4.根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其中控制提供给向所述可移动元件沿着所述预定轴施加作用力的分量的所述多根SMA致动器线的驱动信号的功率的所述步骤包括：响应于所述反馈差值量度，以减少关于所述预定轴的所述反馈差值量度和关于所述预定轴的目标差值量度之间的差值的方式调整所述驱动信号的功率从平均功率变化的相对量。

5.根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其中所述多根SMA致动器线由对齐SMA致动器线和可选的正交SMA致动器线组成，其中所述对齐SMA致动器线沿着所述预定轴在相反方向上向所述可移动元件施加作用力，所述可选正交SMA致动器线向所述可移动元件施加正交于所述预定轴的作用力，从而关于所述预定轴的所述反馈差值量度是在所述相反方向中的第一个方向上施加作用力的任何对齐SMA致动器线的总电阻和在所述相反方向中的第二个方向上施加作用力的任何对齐SMA致动器线的总电阻之间的差值。

6.根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其中所述多根SMA致动器线包括至少一个非对齐SMA致动器线，所述至少一个非对齐SMA致动器线与所述预定轴成锐角地对所述可移动元件施加作用力，从而关于所述至少一个非对齐SMA致动器线的所述系数具有小于一的大小。

7.根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其为控制所述多根SMA致动器线以驱动所述可移动元件沿除了所述预定轴以外的、正交于所述预定轴的另一个轴相对于所述支撑结构移动的方法，所述方法还包括：

获得关于所述另一个轴的反馈差值量度，其为所述多根SMA致动器线中的每根SMA致动器线的相对于彼此采用关于所述多根SMA致动器线中的每根SMA致动器线的系数换算的电阻量度之和，其大小表示所述SMA致动器线施加到所述可移动元件的作用力沿着所述另一个轴的分量，并且其符号表示所述SMA致动器线施加作用力的所述分量的沿着所述另一个轴的方向；

响应于所述反馈差值量度，以减少关于所述另一个轴的所述反馈差值量度和关于所述另一个轴的目标差值量度之间的差值的方式控制提供至沿着所述另一个轴向所述可移动元件施加作用力的分量的所述多根SMA致动器线的驱动信号的功率。