[发明专利]运动模拟器

权利要求书

1.一种运动模拟器，其特征在于，包括：

底座和由六足仪连接到所述底座的中间构件，所述六足仪包括六个制动器，并被配置成相对于所述底座以六个全局自由度移动所述中间构件，所述六个全局自由度包括滚动、俯仰和偏转；

平台；

在第一侧处固定到所述中间构件且在第二侧处固定到所述平台的接头，所述接头在所述中间构件的局部俯仰和滚动轴线上具有自由度；

补充致动组件，其布置成在所述中间构件的局部俯仰和滚动轴线上相对于所述中间构件移动所述平台，以便补充所述平台以全局滚动和俯仰自由度中的至少一个自由度的全局移动,其中所述补充致动组件包括第一补充致动器，该第一补充致动器配置成以至少一个自由度铰接所述接头,所述第一补充致动器是在第一端安装到所述中间构件且在第二端安装到所述平台的第一补充线性致动器；

其中所述六足仪在限定第一平面的至少三个固定点附接到所述中间构件，并且其中一个或多个补充线性致动器的一个或多个第一端设置在所述第一平面的第一侧上，与所述平台相对。

2.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中，所述接头是万向接头、万向节或球形接头。

3.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中除了有两个旋转自由度外，所述接头受到约束。

4.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述第一补充致动器具有旋转输出。

5.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述第一补充线性致动器在与所述接头隔开的位置连接到所述平台，以便在所述平台上产生力矩。

6.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述补充致动组件是具有至少两个功能上并行的致动器的并行操纵器。

7.根据权利要求6所述的运动模拟器，其中所述补充致动组件包括第二补充线性致动器，该第二补充线性致动器在第一端安装到所述中间构件且在第二端安装到所述平台。

8.根据权利要求7所述的运动模拟器，其中所述第一补充线性致动器的第二端和所述第二补充线性致动器的第二端在所述平台上间隔开。

9.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述六足仪在限定第一平面的至少三个固定点附接到所述中间构件，并且其中所述补充致动组件穿过所述第一平面。

10.根据权利要求9所述的运动模拟器，其中所述至少三个固定点限定出由连接所述至少三个固定点的线界定的第一表面，并且其中所述补充致动组件穿过所述第一表面。

11.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述中间构件包括中心区和多个腿，其中，所述六足仪附接到所述腿。

12.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述中间构件包括延伸到由所述六足机构限定的体积中的腿，其中所述补充致动组件附接到所述腿。

13.根据权利要求12所述的运动模拟器，其中所述补充致动组件在脚处附接到所述腿，所述脚限定在所述平台远侧的一端处。

14.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述六足仪包括多个线性致动器，并且其中所述第一补充线性致动器具有的偏移少于所述六足仪的任何线性致动器。

15.根据权利要求1所述的运动模拟器，其中所述第一补充线性致动器包括驱动滚珠螺杆的电动马达。