[发明专利]在1通道ABS系统中进行基准车体速度切换检测的摩托车及其方法

权利要求书

1.一种摩托车的1通道ABS控制方法，在前后轮分别具备车轮速度传感器的摩托车中，在制动时基于这两个车轮速度传感器的输出，对该前后轮中任一方的车轮执行ABS控制，所述方法具有：

计算未受到ABS控制的车轮的非控制车轮加减速度的步骤（步骤104），

计算前述摩托车的车体加减速度的步骤（步骤108），

计算前述未受到ABS控制的车轮的滑移率的步骤（步骤110），

设定依赖于车轮以及车体的举动的车轮滑移率的车体速度切换检测阈值的步骤（步骤112），

在前述滑移率处于前述车轮滑移率的车体速度切换检测阈值以上（步骤114：Y）、前述非控制车轮加减速度处于车轮减速度的车体速度切换检测阈值以下（步骤116：Y）、前述非控制车轮加减速度为减速方向的情况下（步骤118：Y），以基于受到ABS控制的车轮的控制车轮速度的单一车轮车体速度为基准执行ABS控制的步骤（步骤120）。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

当前述滑移率不处于前述车轮滑移率的车体速度切换检测阈值以上（步骤114：N）、前述滑移率处于大车轮滑移判定阈值以上时（步骤130：Y），

以前述单一车轮车体速度为基准执行ABS控制（步骤120）。

3.如权利要求2所述的方法，其中，

当前述滑移率不处于大车轮滑移判定阈值以上时（步骤130：N），

不以前述单一车轮车体速度为基准执行ABS控制。

4.如权利要求1所述的方法，其中，

在前述非控制车轮加减速度不处于前述车轮减速度的车体速度切换检测阈值以下的情况下（步骤116：N），

或者，

在前述非控制车轮加减速度不为减速方向的情况下（步骤118：N），

当前述非控制车轮速度处于车轮速度的车体速度切换检测阈值以下时（步骤134：Y），

以前述单一车轮车体速度为基准执行ABS控制（步骤120）。

5.如权利要求4所述的方法，其中，

在前述非控制车轮速度不处于车轮速度的车体速度切换检测阈值以下的情况（步骤134：N），

当前述滑移率处于大车轮滑移判定阈值以上时（步骤130：Y），

以前述单一车轮车体速度为基准执行ABS控制（步骤120）。

6.如权利要求5所述的方法，其中，

当前述滑移率不处于大车轮滑移判定阈值以上时（步骤130：N），

不以前述单一车轮车体速度为基准执行ABS控制。

7.一种摩托车的1通道ABS控制方法，在前后轮分别具备车轮速度传感器的摩托车中，在制动时基于这两个车轮速度传感器的输出，对该前后轮中任一方的车轮执行ABS控制，所述方法具有：

计算两轮车体速度、单一车轮车体速度和非控制车轮速度的平均值从而计算基准速度的步骤（步骤202），其中所述两轮车体速度基于受到ABS控制的车轮的控制车轮速度以及未受到ABS控制的车轮的非控制车轮速度，所述单一车轮车体速度基于该控制车轮速度，

当前述基准速度与前述两轮车体速度的差值的绝对值处于前述非控制车轮速度的稳定检测阈值以下（步骤204：Y）、前述基准速度与前述单一车轮车体速度的差值的绝对值处于前述稳定检测阈值以下（步骤206：Y）、前述基准速度与前述非控制车轮速度的差值的绝对值处于前述稳定检测阈值以下时（步骤208：Y），以前述两轮车体速度为基准执行ABS控制的步骤（步骤210）。