[发明专利]运动控制器和使用这种运动控制器的机器人控制系统

权利要求书

1.一种运动控制器，包括：

信息共享装置，适用于共享表示至少一条信息的数据；

多个功能模块，适用于通过使用所述信息共享装置访问所述数据以便在其中至少两个之间交换信息，并且基于交换的信息来分别地并行执行多个功能；

其中：

接收所述交换的信息的功能模块适用于基于接收到的交换的信息执行所述功能，其独立于由其他功能模块同时执行的功能；

所述多个功能模块共享具有多个计算单元的至少一个处理器或可编程逻辑；以及

所述处理器的或所述可编程逻辑的计算单元分别实现所述多个功能模块。

2.根据权利要求1所述的运动控制器，其中：

所述信息共享装置是在多个所述功能模块中共享的存储器。

3.根据权利要求1所述的运动控制器，其中：

至少一个所述功能模块包括：

本地信息共享装置，适用于本地共享表示至少一条信息的数据；

多个本地功能模块，适用于通过使用所述本地信息共享装置访问所述数据以便在其中至少两个之间交换信息，并且基于交换的信息分别地并行执行多个功能；

其中：

接收所述交换的信息的本地功能模块适用于基于接收的交换的信息执行本地功能，其独立于由其他本地功能模块同时执行的本地功能；

作为所述计算单元的一部分的本地计算单元分别实现所述多个本地功能模块。

4.根据权利要求1所述的运动控制器，其中：

第一条信息与新机器人系统状态相关；

第一功能模块是逻辑控制模块，适用于设置机器人系统的至少一个机器人的新机器人状态，以及通过所述信息共享装置将所述新机器人状态的信息作为第二条信息共享。

5.根据权利要求4所述的运动控制器，其中：

第二功能模块是运动控制模块，适用于基于所述第二条信息和机器人的机械特征的结合来为机器人系统的机器人的至少一个关节设置至少一系列关节位置，以及通过所述信息共享装置将关节位置的信息作为第三条信息共享。

6.根据权利要求5所述的运动控制器，其中：

所述第一功能模块还适用于通过所述信息共享装置读取所述第三条信息并将其发送给外部单元。

7.根据权利要求5所述的运动控制器，其中：

所述第二模块还适用于将所述第三条信息发送给外部单元。

8.根据权利要求1所述的运动控制器，其中：

所述信息共享装置共享与机器人系统的机器人的至少一个关节的至少一系列希望的关节位置相关的第一条信息；

所述第一功能模块是位置控制模块，适用于接收所述机器人的关节的实际位置并将其与相应的希望关节位置比较，以及通过所述信息共享装置将用于减小这二者之间的差别的调整值作为第二条信息共享；

所述第二功能模块是电流控制模块，适用于基于所述第二条信息为关节马达设置相电流值。

9.根据权利要求1所述的运动控制器，其中：

所述第一功能模块是IO控制模块；以及

所述IO控制模块适用于执行输入所述第一条信息、通过所述信息共享装置访问所述第二条信息、以及输出所述第二条信息的功能。

10.一种包括根据权利要4-7其中一项所述的运动控制器的机器人控制系统，还包括：

外部检测器，适用于检测所述机器人系统状态；

驱动单元；以及

所述机器人具有被所述驱动单元驱动的马达。

11.一种包括根据权利要求10所述的运动控制器的机器人控制系统，还包括：

具有另一马达的另一机器人，所述另一马达被所述驱动单元驱动。