[发明专利]车载用控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车载用控制装置，其搭载在车辆上，适当地识别车辆周围的白线。

背景技术

目前已知一种技术：使用由搭载在车辆上的摄像装置(摄像机)所拍摄的图像来识别车道线和停车场框的白线，将这些白线的识别结果用于车辆的行驶控制和停车辅助。在这样的技术中，需要高精度地识别车道线和停车场框的白线。另一方面，将拍摄的图像变换为俯视图像(鸟瞰图像)时，对于立体物会产生倒影(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-3662号公报

发明内容

发明要解决的课题

在使用了俯视图像的车道线和停车场框的白线识别中，有可能将立体物的倒影图像误识别为白线。另外，已知由于附着在摄像装置(摄像机)的镜头上的雨滴的影响有可能将本来不是白线的图像误识别为白线。需要适当地从白线的识别排除这些本来不是白线的图像。

用于解决课题的手段

本发明第一方式的车载用控制装置具备：图像取得部，其从拍摄车辆周围的摄像装置取得所拍摄的图像；俯视图像生成部，其根据通过图像取得部取得的图像生成从车辆的上方观察车辆周围的平面图即俯视图像；白线识别部，其从俯视图像中识别路面上的白线候补；白线信息保存部，其保存包括通过白线识别部识别出的白线候补的位置信息的信息；白线位置预测部，其根据通过白线信息保存部保存的过去的白线候补的信息和车辆举动的信息来预测白线候补的移动位置；白线判定部，其排除满足预定条件的白线候补，该白线候补是通过白线识别部识别出的白线候补中的、在俯视图像中在从摄像装置起的放射方向上存在的白线候补。

本发明的第二方式，优选在第一方式的车载用控制装置中，预定的条件，是指位于与通过白线信息保存部保存的过去的白线候补相同的位置的情况、产生从通过白线位置预测部预测的白线候补的移动位置偏离预定距离以上偏差的情况中的至少一方。

本发明的第三方式，优选在第一方式的车载用控制装置中，预定条件是指表示与通过车辆的移动而预测的斜率的变化不同的变化。

本发明的第四方式，优选在第二方式的车载用控制装置中，白线判定部通过从摄像装置的位置呈放射状延伸的划分线将俯视图像划分为多个区域，在检测出满足条件的白线候补的区域中加上得分，在没有检测出的区域中减去得分，将预定阈值以上区域的白线候补判断为基于附着物的白线候补。

本发明的第五方式，优选在第四方式的车载用控制装置中，白线判定部使当区域中的得分增加时所使用的预定阈值的值大于当区域中的得分减少时所使用的预定阈值的值。

本发明的第六方式的车载用控制装置具备：图像取得部，其从拍摄车辆周围的摄像装置取得所拍摄的图像；白线识别部，其从由图像识别部取得的图像识别路面上的白线候补；白线信息保存部，其保存通过白线识别部识别出的白线候补的信息；白线位置预测部，其根据通过白线信息保存部保存的过去的白线候补的信息和车辆举动的信息来预测白线候补的移动位置；白线判定部，其排除通过上述白线识别部识别出的白线候补中的、满足产生了从通过上述白线预测部预测的白线候补的移动位置偏离预定距离以上偏差的条件的白线候补。

发明的效果

根据本发明，能够从白线的识别适当地排除本来不是白线的图像。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的车载用控制装置1的框图。

图2是表示通过车载用控制装置1生成的俯视图像10的例子的图。

图3是车载用控制装置1进行的运算处理的控制框图。

图4是表示附着物判定部107的详细的控制框图的图。

图5是表示通过放射状延伸的线将俯视图像分类为多个区域的例子的图。

图6是表示分数计算和判定的开启断开的情况的图。

图7是说明由于雨滴的影响将本来不是白线的图像判断为白线的情况的图。

图8是表示将图7的图像变换为俯视图像的情况的图。

图9是说明在俯视图像上，路面上描画的白线和作为白线检测出的镜头水滴的移动情况的图。

图10是说明立体物判定部108的详细控制框图的图。

图11是说明立体物即护栏的情况的图。

图12是表示将图11的图像变换为俯视图像的情况的图。

具体实施方式