[发明专利]用于估算卫星定位测量中的误差等级和监控该估算的可靠性的方法及其设备

权利要求书

1.一种通过全球导航设备实施的用于估算并控制全球导航卫星测量的整体参数的方法，其特征在于，局部误差通过所述全球导航设备来检测，并且在于与卫星相关的误差通过地面部分来检测。

2.如前一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

-步骤Etp1：计算局部误差σ_loc,i；

-步骤Etp2：从所述局部误差和与卫星相关的误差中构建误差分配；

-步骤Etp3：监控所述误差分配；以及

-利用在之前步骤中估算中的误差来计算整体参数的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤Etp1包括：

-步骤Etp11：计算由于热噪声而引起的误差分散；

-步骤Etp12：计算由于多径效应而引起的噪声；以及

-步骤Etp13：计算局部误差。

4.如前一权利要求所述的方法，其特征在于，由于多径效应而引起的噪声利用如下的公式来确定：

其中，L表示过滤时间，表示在时间t处由全球导航卫星发射的信号的载波的相位，以及ρ_t是在时间t处由全球导航卫星发射的信号的加密参数的编码的相位。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述误差分配通过将局部误差和与卫星相关的误差进行二次求和来获得。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤Etp2包括：

-步骤Etp21：考虑电离层误差；

-步骤Etp22：考虑对流层误差；

-步骤Etp23：考虑轨道/时钟误差；以及

-步骤Etp24：计算误差分配。

7.如前一权利要求所述的方法，其特征在于，全球导航设备是双频率设备，并且电离层误差利用如下的公式来计算：

σionofree=ω14σloc,12+ω24σloc,22(ω12-ω22)2+σHOI2]]>

其中，σ_ionofree表示电离层误差；σ_loc,1和σ_loc,2分别表示对于角频率ω₁和ω₂的局部误差，并且σ_HOI是更高阶误差。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤Etp3包括：

-步骤Etp31：估算所述全球导航设备的位置；

-步骤Etp32：估算伪距残差；以及

-步骤Ept33：排除与估算出的误差分配不相符的测量。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过定义必须小于预设阈值的保护半径来计算整体参数。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过直接计算超过警戒值的风险来确定整体参数。