[发明专利]检测公路天气状况的方法和系统

权利要求书

1.一种用于检测道路天气状况的方法，包括：

随着车辆沿着道路驾驶，接收为所述道路收集的激光数据，其中，所述激光数据包括多个激光数据点，所述多个激光数据点的每个数据点具有与之相关联的位置和亮度信息；

确定与所述道路内的位置相关联的所述多个激光数据点的平均亮度；

将所述平均亮度和与干燥天气状况下所述道路的预期平均亮度相关联的阈值相比较；

当所述平均亮度低于所述阈值时，识别所述道路为潮湿的指示；

由处理器基于所述道路为潮湿的所述指示而估计所述道路的驾驶状况；以及

由所述处理器使用所述估计为所述车辆做出驾驶决策。

2.如权利要求1所述的方法，其中，干燥天气状况下所述道路的所述预期平均亮度基于所述道路的表面的组成成分。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定所述道路的亮度值的分布；

将所确定的分布和用于干燥状况的预期分布相比较；

当所确定的分布已相对于用于干燥状况的所述预期分布朝向亮度标度的较暗端迁移时，识别所述道路为潮湿的第二指示；以及

其中，所述道路为潮湿的所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

检测所述多个激光数据点中不指示位于接近所述车辆的后部的特定结构的激光数据点的云；

当检测到所述云时，识别所述道路为潮湿的第二指示；以及

其中，所述道路为潮湿的所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

从所述多个激光数据点检测所述道路中的移动物体；

检测所述多个激光数据点中不指示位于接近所述移动物体的特定结构的激光数据点的云；

当检测到所述云时，识别所述道路为潮湿的第二指示；以及

其中，所述道路为潮湿的所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

访问指示所述道路的预期海拔的所述道路的详细地图信息；

从与接近所述道路的预期表面的位置数据相关联的所接收到的激光数据点中识别激光数据点的云；

将所述云的所述激光数据点与所述预期道路表面之上的第一阈值和所述预期道路表面之下的第二阈值相比较；

当所述云的所述激光数据点包括所述第一阈值之上的至少一个激光数据点和所述第二阈值之下的至少一个激光数据点时，识别所述道路为潮湿的第二指示；以及

其中，所述道路为潮湿的所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

随着所述车辆沿着所述道路驾驶，接收从相机捕捉的图像；以及

基于所述图像识别所述道路为潮湿的附加指示，

其中，所述道路为潮湿的所述附加指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

从与所述车辆相关联的降水传感器接收降水数据；以及

基于所述降水数据识别所述道路为潮湿的第二指示，

其中，所述道路为潮湿的所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

9.如权利要求1所述的方法，其中，估计所述驾驶状况包括使用贝叶斯估计。

10.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

访问指示所述道路的预期海拔的所述道路的详细地图信息；

确定所述道路一部分的平均海拔；

基于所述道路一部分的所述平均海拔是否是比所述预期海拔大至少第二阈值识别所述道路为潮湿的第二指示；以及

其中，所述道路为潮湿的所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

11.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过网络从服务器接收所述车辆的当前位置的天气信息；以及

基于天气相关信息识别所述道路为潮湿的第二指示，

其中，所述道路为潮湿的所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。