[发明专利]具有可拆卸地装于轮式基座的外骨骼组件的移动系统

说明书

发明领域

本发明涉及一种移动系统，用于为用户提供移动性支持，移动系统包括轮式基座和外骨骼组件，该组件包括上部躯干部分、中间大腿部分和小腿部分，它们被设置用于相应地支撑用户的躯干、大腿和小腿，更具体地说，本发明涉及到一种移动系统，其中，外骨骼可相对于轮式基座在坐和站姿之间移动，外骨骼可以容易地从站姿的轮式基座上分离。

背景技术

脊髓损伤(SCI)和疾病往往导致的最明显的结果，是不能行走。针对这个功能缺陷，简单而广泛的解决方案是使用轮椅，这对生活质量产生了深远的影响并由于至少两个主要原因：1)健康-有坐轮椅的使用与多种健康问题有关，如皮肤的完整性和过度使用的伤害；2)访问–由于我们生活中人为和自然的环境中固有的性质，对轮椅的依赖影响与他人的社区参与和交流。

因为我们世界的设计和建造，主要用于直立走路和站立情况，传统轮椅的使用受到限制，如从一个地方移动到另一个地方(在家庭和社区)，也许更重要的是，在一个人的正常生活活动中全方面并有意义地与环境和其他人交流(如站立着面对面)。当前辅助技术(AT)对移动性根本就没有变革，即实现残疾人的移动性能接近他们的非残疾人的水平。

两个不断发展的移动性概念包括动态轮动和动力行走外骨骼。

第一个概念动态轮动被由专门的站立和/或倾斜/斜倚轮椅(手动和动力)示例，以及最近开发和商业化的“Elevation”轮椅市场。轻质刚性手工轮椅，以及现代高端电动轮椅，由于其高效推进动力和实用性患有SCI的人们往往希望使用，并为全时段轮椅使用者日常移动的有效手段。加入的动态座位特征(例如，对于一用户正常就座的使用过程中独立地和迅速调整座椅位置的能力)，为轮椅提供了更好的功能用于日常生活，以及潜在的健康益处，并增加社区参与度，并改善与其他人的相互联系。

第二个概念动力行走外骨骼提供了一种高度期望得到的行走功能，这是轮椅所不能提供的。也许两个最知名的外骨骼模型是ReWalk和Ekso系统。外骨骼的开发旨在为患有SCI的人们提供行走功能，虽然他们现在通常只在康复中心严格监管下使用。目前，它们的治疗用途是希望提供诸如改善肠和膀胱功能的帮助以及减少痉挛。外骨骼是快速发展的技术，其可能帮助解决一些上述的物理访问的问题，并与对一般健康状况、步态训练和损伤后康复潜在和有益的影响。然而，笨重缓慢步态和短行程范围目前限制了它们作为一般用途的日常移动装置使用。还有，这些设计显著不具备可用性的问题尚未得到解决，如转进入和离开装置和座位，以防止长期使用导致皮肤破裂的设备和座位支持。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种移动系统，用于向用户提供移动性支持，该系统包括轮式基座，外骨骼组件，并设置有一个对接组件选择性地支撑轮式基座上的所述外骨骼组件，轮式基座包括一个基架和车轮，车轮支撑基架沿着地面的滚动运动，外骨骼组件包括：

配置用于支撑使用者躯干的上部；

配置用于支撑使用者大腿的中部；

将所述中部与上部枢轴连接的髋关节；

配置用于支撑使用者小腿的下部；以及枢轴连接下部和中部的膝关节；

对接组件在两个部分之间可操作，其中外骨骼组件联接到所述轮式基座，所述外骨骼组件可以相对轮式基座各自的站立和坐姿相对移动，同时，所述外骨骼组件可以在分开位置容易地与站姿有轮基座分开。

优选所述外骨骼进一步包括位置控制电机单元，其与每个所述髋关节和膝关节连接，并与所述外骨骼组件一起可与轮式基座分离。在这种情况下，外骨骼优选可相对于轮式基座站立位和坐姿相对移动，在位置控制电机单元控制下在对接组件的耦合位置。

优选所述外骨骼组件还被进一步设置为，使用外骨骼组件的位置控制电机单元，可以被相对轮式基座任一中间位置(坐姿和站姿之间)支持，其中，在中间部分在坐姿水平时，中间部分从下部到上部倾斜延伸经过整个中间部分。在倾倒的坐姿，有些中间部分可能从下部到上部向后倾斜，但是大多中间位置将保持在向上倾斜。

支持相对于在多个使用其中的中间部分处的延伸外骨骼组件的位置控制电机单元的坐姿和站姿之间的中间位置中的任一项所述的轮子的基座向上倾斜从通过全方位当中间部分是水平的在坐姿的中间位置的下部到上部。在一个倾倒坐姿，一些中间位置可以向后从下部到上部倾斜，但大多数的中间位置范围内的将保持向上的倾斜。