[发明专利]用于确定对象的取向的方法和装置

权利要求书

1.一种用于激光跟踪仪(10,11)并且利用激光跟踪仪(10,11)确定具有基准特征(52,52a)的测量辅助对象(50)的空间取向的方法，所述基准特征按照限定的空间关系被附接并提供光斑(61,62,63)，所述激光跟踪仪(10,11)具有：

-基座(40)，其限定竖直轴(41)，

-支撑件(30)，其能够通过电机相对于所述基座(40)绕所述竖直轴(41)枢转，

-枢转单元(15,20)，其能够通过电机相对于所述支撑件(30)绕倾斜轴旋转，并且具有用于捕获所述光斑(61,62,63)的图像(60)的图像捕获单元，

-辐射源，其用于发射激光束(17,21)，

-距离测量单元，其用于利用所述激光束(17,21)测量距所述测量辅助对象(50)的距离，以及

-角度测量功能，其用于确定所述激光束(17,21)相对于所述基座(40)的发射方向，

其中，在所述方法的范围内，

-在所述测量辅助对象(50)的方向上捕获具有光斑(61,62,63)的图像(60)，所述光斑(61,62,63)能够各自根据至少一个位置和/或所述测量辅助对象(50)的对准来捕获，并且

-利用图像分析从所述图像(60)中捕获的所述光斑(61,62,63)在所述图像(60)中的图像位置(71,72)来推导所述测量辅助对象(50)的空间取向，

所述方法的特征在于，

-针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的各个光斑(61,62,63)的外观的局部考虑标准，或者针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的多个光斑(61,62,63)之间的位置关系的全局考虑标准，

-针对所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的至少一个，检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准，并且

-如果不满足所述考虑标准，则对于所述空间取向的推导，所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个以缩减形式被加权，特别是被排除。

2.根据权利要求1所述的方法，该方法的特征在于，所述局部考虑标准针对所述图像(60)中的光斑(61,62,63)中的所述至少一个的外观限定图像属性，特别是限定设定点形状和/或设定点空间延伸和/或设定点亮度分布(65)和/或设定点总强度和/或设定点对比度作为图像基准。

3.根据权利要求1或2所述的方法，该方法的特征在于，所述全局考虑标准限定所述图像中捕获的多个光斑(61,62,63)在所述图像(70)中的所述图像位置(71)的相对空间设定点定位，特别是考虑所述测量辅助对象(50)的相应取向。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，该方法的特征在于，所述局部考虑标准或全局考虑标准是从所捕获的图像(60)，特别是从所述图像(60)中的所述光斑(61,62,63)的相应图形描绘，特别是从所述光斑(61,62,63)的相应图形描绘的比较来推导的。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，该方法的特征在于，按照时间偏移捕获具有所述光斑(61,62,63)的至少一个另外的图像(60)，特别是连续捕获多个图像，并且针对所述图像(60)中捕获的至少一个光斑(61,62,63)，通过比较所述图像，特别是通过比较所述图像(60)中的各个光斑(61,62,63)的外观或者通过比较各个光斑(61,62,63)在所述图像中的相应图像位置(71,72)，来检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，该方法的特征在于，

-为了检查是否满足所述局部考虑标准，针对所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个从所述图像(60)推导图形信息项，特别是针对所述图像(60)中的所述光斑(61,62,63)捕获的实际形状和/或实际空间延伸和/或实际亮度分布(65,65a)和/或实际总强度和/或实际对比度，或者

-为了检查是否满足所述全局考虑标准，使用利用图像处理确定的所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个在所述图像中的图像位置(71,72)，特别是其中，在所述图像(60)中基于亮度分布(65,65a)利用焦点计算来确定所述图像位置(71,72)。