[发明专利]用于医疗器械的自对抗驱动装置

权利要求书

1.一种医疗器械，其包括：

轴杆；

受驱结构，其以一种允许所述受驱结构相对于所述轴杆移动的方式安装在所述轴杆的远端；

第一腱，其被连接到所述受驱结构并沿着所述轴杆延伸下去；

第二腱，其被连接到所述受驱结构并沿着所述轴杆延伸下去；

绞盘，其处于所述轴杆的近端，其中所述绞盘被可旋转地安装，所述第一腱包括以第一方向缠绕所述绞盘的部分和从所述绞盘延伸的近端，并且所述第二腱包括以与所述第一方向相反的第二方向缠绕所述绞盘的部分并且包括从所述绞盘延伸的近端；

用于连接驱动马达以旋转所述绞盘的机构；以及

被动预加载系统，其被耦连以将张力施加到所述第一腱的所述近端和所述第二腱的所述近端。

2.根据权利要求1所述的器械，其中所述被动预加载系统包括：

第一弹簧，其被耦连到所述第一腱的所述近端；以及

第二弹簧，其被耦连到所述第二腱的所述近端。

3.根据权利要求2所述的器械，其中：

所述第一弹簧包括恒力弹簧，所述恒力弹簧施加恒力到所述第一腱的所述近端；并且

所述第二弹簧包括恒力弹簧，所述恒力弹簧施加恒力到所述第二腱的所述近端。

4.根据权利要求1所述的器械，其中所述被动预加载系统包括与所述第一腱和所述第二腱的所述近端接合的滑轮系统。

5.根据权利要求4所述的器械，其中所述被动预加载系统进一步包括弹簧，所述弹簧被耦连以通过牵引所述滑轮系统来施加张力到所述第一腱和所述第二腱。

6.根据权利要求4所述的器械，其中所述被动预加载系统进一步包括弹簧，所述弹簧被耦连在所述第一腱和所述滑轮系统之间。

7.根据权利要求4所述的器械，其中所述第一腱和所述第二腱的所述近端被连接在一起并且环绕所述滑轮系统中的滑轮。

8.根据权利要求1所述的器械，其进一步包括所述驱动马达，其中所述驱动马达被耦连以旋转所述绞盘并且具有使能所述驱动马达的计算机控制的接口。

9.根据权利要求8所述的器械，其中所述机构允许所述驱动马达从所述绞盘解耦，以用于所述器械的手动操作。

10.根据权利要求8所述的器械，进一步包括旋钮，所述旋钮被耦连以用于所述绞盘的手动旋转。

11.根据权利要求8所述的器械，其中所述预加载系统包括所述绞盘的弹簧加载装备。

12.根据权利要求11所述的器械，其中所述绞盘的所述弹簧加载装备是所述驱动马达的弹簧加载装备。

13.根据权利要求1所述的器械，其进一步包括第二预加载系统，所述第二预加载系统在所述绞盘和所述受驱结构之间的位置接合所述第一腱。

14.根据权利要求1所述的器械，其中所述绞盘包括：

第一单向离合器，所述第一腱缠绕所述第一单向离合器；和

第二单向离合器，所述第二腱缠绕所述第二单向离合器，其中：

当所述绞盘以促使所述第二单向离合器牵引所述第二腱的方向旋转时，所述第一单向离合器滑移；并且

当所述绞盘以促使所述第一单向离合器牵引所述第一腱的方向旋转时，所述第二单向离合器滑移。