[发明专利]用于确定接头的至少一个特性的方法和系统

权利要求书

1.用于确定接头的至少一个特性的方法，该接头是例如一个操纵器(110)的接头(112，114，116-119，180)，其中所述接头被配置成受至少一个致动器驱动，该致动器被配置成用于经由一个传动系来驱动所述接头(112，114，116-119)，该方法包括：

-夹持(200)所述接头而使得该接头的运动变得受限，并且

-致动(210)所述传动系、同时监测与所述致动器的扭矩相关联的至少一个量和与致动器位置相关联的至少一个量，

-基于所监测的量来确定(220)所述致动器的至少一个输出值组，所述输出值组与至少一个接头位置相关，并且

-基于所述输出值组来确定(230)该接头的该至少一个特性。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括通过以下方式获得迟滞循环数据

-致动(210)所述传动系而使得该致动器在第一位置与第二位置之间往复，以使得在这两个位置中实现在相反的方向上的完全发展的传动系扭矩传输，而所监测的与所述致动器的扭矩相关联的至少一个量和所述与致动器位置相关联的至少一个量构成了该迟滞循环数据，并且其中所述受夹持的接头的初始接头位置是在该致动(210)之前确立的，

-基于所获得的迟滞循环数据来确定(220)所述致动器的所述至少一个输出值组。

3.根据权利要求2所述的方法，其中该接头的该至少一个特性是滞差运动，所述方法进一步包括：

-在允许的扭矩范围内致动(210)所述传动系，而使得该完全发展的传动系扭矩传输对于要获得的最大位置迟滞而言是足够高的，

-基于所获得的位置迟滞来确定(220)所述滞差运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其中用一条曲线来近似该迟滞循环，所述方法进一步包括

-拟合渐进地接近被近似的曲线的相应尾部的两条曲线，

-针对至少一个扭矩值来作为这些曲线之间的位置差而确定该滞差运动。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中该接头的该至少一个特性是该接头的反冲，并且所述确定(230)该接头的所述反冲包括：

-通过以下方式来确定位置迟滞：针对实质上相同的传动系输入扭矩来确定位置差，使得所述传动系输入扭矩在受夹持的位置的两侧达到实质上非零的值，该受夹持的位置的特征是实质上为零的传动系输入扭矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定(230)该反冲进一步包括：

-通过在所述确定位置迟滞之前针对摩擦效应对致动器扭矩进行补偿而确定传动系输入扭矩。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中该接头的至少一个特性是该接头的顺性，所述方法进一步包括：

-通过从该迟滞循环数据中去除所获得的反冲来确定(230)该顺性。

8.根据权利要求2所述的方法，其中该接头的该至少一个特性是致动器动摩擦，并且确定(230)所述致动器动摩擦包括：

-由该迟滞循环数据、通过识别针对至少一个位置值而言的扭矩迟滞来确定所述致动器动摩擦，其中该致动器动摩擦的值是所识别的扭矩迟滞的值的一半。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其中在不同的热状况下监测该迟滞循环，该热状况由环境和/或该接头的任一机械元件的所测量的和/或所模拟的温度代表，并且该迟滞循环依赖于该温度，从而所确定的特性随温度而变：

-确定该至少一个接头特性相对于温度的依赖性。

10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中该方法包括重复经由该传动系来致动该至少一个致动器，以便确定至少两个受夹持的接头的接头特性值，其中这些单独接头的夹持构型在该致动(210)和监测阶段的整个过程中保持不变。

11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：

将至少第一接头夹持成第一夹持构型，

将至少该第一接头夹持成第二夹持构型，

对于每个夹持构型执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法步骤。