[发明专利]测绘系统和方法

权利要求书

1.一种用于测量地面上的测量点(1)的位置的测绘系统，该测绘系统包括：●测绘杆(10)，该测绘杆具有

○主体(13)，该主体(13)具有用于接触所述测量点(1)的指针尖端(12)，以及

○位置给出装置，该位置给出装置用于使基准位置的坐标确定可用，所述位置给出装置以相对于所述尖端(12)的限定空间关系设置在所述主体(13)上，具体地，其中，所述位置给出装置包括后向反射器(11)和/或GNSS天线(19)，

●确定装置，该确定装置用于重复确定所述位置给出装置的所述基准位置，以及

●评估装置(17)，该评估装置(17)用于至少基于所确定的基准位置并且基于所述位置给出装置相对于所述尖端(12)的所述限定空间关系，来导出所述测量点(1)的所述位置，

其特征在于，

●所述测绘杆(10)还包括惯性测量单元(18)，该惯性测量单元(18)以相对于所述位置给出装置的限定空间关系设置在所述主体(13)上，其中，所述惯性测量单元(18)包括IMU传感器，该IMU传感器包括加速度计和陀螺仪，

●所述测绘系统还包括IMU处理装置，该IMU处理装置用于基于由所述惯性测量单元取得的测量结果来重复确定惯性状态数据，并且在于

●所述评估装置(17)还被构造成用于

○向预定滤波算法馈送重复确定的所述基准位置和重复确定的所述惯性状态数据，并根据其导出针对所述测绘杆(10)的基准姿态数据，将所述惯性测量单元(18)相对于所述位置给出装置的所述限定空间关系考虑在内，

○在所述预定滤波算法内使用均差滤波器，以及

○进一步使用所述基准姿态数据来导出所述测量点(1)的所述位置。

2.根据权利要求1所述的测绘系统，

其特征在于，

所述惯性测量单元(18)

●以微机电系统的形式来设计，并且包括IMU传感器，该IMU传感器包括加速度计和陀螺仪，和/或

●所述惯性测量单元(18)包括战术级或较低准确度的惯性传感器，具体地，工业级或较低准确度的惯性传感器。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的测绘系统，

其特征在于，

●所述惯性测量单元(18)包括处于相互正交构造的至少三个加速度计和处于相互正交构造的至少三个陀螺仪，

●所述IMU处理装置被构造成用于确定惯性姿态、惯性速度数据以及惯性位置数据，作为所述惯性状态数据的一部分，和/或

●所述评估装置(17)还被构造成用于导出所述测绘杆(1)的基准偏航角以及基准俯仰角和基准滚转角，作为所述基准姿态数据。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的测绘系统，

其特征在于，

●所述惯性测量单元(18)还包括至少一个磁强计，具体地处于相互正交构造的两个或三个磁强计，并且在于，

●所述IMU处理装置被构造成用于还确定作为所述惯性状态数据的一部分的罗盘姿态数据。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的测绘系统，

其特征在于，

●所述IMU处理装置被构造成用于按等于或高于所述确定装置基准位置的速率重复确定所述惯性状态数据，并且

●所述评估装置(17)被构造成用于以等于或高于利用重复确定的所述基准位置的速率向所述预定滤波算法馈送重复确定的所述惯性状态数据。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的测绘系统，其中，所述位置给出装置包括后向反射器(11)，

其特征在于，

所述确定装置包括用于测量所述后向反射器(11)的所述基准位置的全站仪或准距仪。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的测绘系统，其中，所述位置给出装置包括GNSS天线(19)，

其特征在于，

所述确定装置包括GNSS处理单元，该GNSS处理单元用于处理所述GNSS天线的输出信号并且由其导出所述GNSS天线的所述基准位置。