[发明专利]转轮控制装置

权利要求书

1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

白线检测单元，其检测行驶车道的左右白线；

白线靠近抑制转向量运算单元，其在本车靠近所检测出的上述左右白线的一方的情况下，运算使本车离开该白线的白线靠近抑制转向量，本车与该白线之间的距离越短，使白线靠近抑制转向量越大；

转向控制单元，其根据上述白线靠近抑制转向量，控制使转向轮转向的转向部；以及

限制单元，其在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，对上述白线靠近抑制转向量进行限制，

其中，上述限制单元禁止上述白线靠近抑制转向量的增大，允许上述白线靠近抑制转向量的减少。

2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于，

在上述白线靠近抑制转向量低于前次值时，上述限制单元对上述白线靠近抑制转向量进行限制。

3.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述限制单元在不能检测到上述左右白线的另一方的状态持续规定时间的情况下，判定为不能检测到上述左右白线的另一方。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，还具备：

横摆角检测单元，其检测所检测出的上述左右白线的至少一方与本车行进方向所形成的角度即横摆角；以及

横摆角抑制转向量运算单元，其运算对所检测出的上述横摆角进行抑制的横摆角抑制转向量，

其中，上述转向控制单元根据上述白线靠近抑制转向量和上述横摆角抑制转向量对上述转向部进行控制，

上述限制单元即使在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，也不对上述横摆角抑制转向量进行限制。

5.一种转轮控制装置，其特征在于，

在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算本车与该白线之间的距离越短则越大的白线靠近抑制转向量，在根据上述白线靠近抑制转向量控制使转向轮转向的转向部时，在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止上述白线靠近抑制转向量的增大，允许上述白线靠近抑制转向量的减少。

6.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

传感器，其检测行驶车道的左右白线；以及

控制器，其在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算本车与该白线之间的距离越短则越大的白线靠近抑制转向量，在根据上述白线靠近抑制转向量控制使转向轮转向的转向部时，在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止上述白线靠近抑制转向量的增大，允许上述白线靠近抑制转向量的减少。