[发明专利]采用扭矩平衡的车辆速度控制系统和方法

权利要求书

1.一种对具有多个车轮的车辆的速度控制系统进行操作的方法，包括：

接收表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号；

基于所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍，并且确定因此将需要降低通过动力传动系子系统向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮所施加的驱动扭矩以将所述车辆的速度保持于所述速度控制系统的目标设定速度；以及

响应于确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍，自动地指令向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加减速扭矩以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，以免使所述车辆的速度增大。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，自动地指令施加减速扭矩包括：自动地指令向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加减速扭矩以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，从而将所述车辆的速度保持于所述目标设定速度。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，自动地指令施加减速扭矩包括：自动地指令施加减速扭矩以使所述车辆的速度暂时地降低为低于所述目标设定速度，并且在此之后对所述动力传动系子系统和所述减速扭矩的施加进行控制以恢复所述目标设定速度。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述确定步骤包括：

监测所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号，以确定在所施加的驱动扭矩升高为高于预定值或比率之后请求降低所施加的驱动扭矩；以及

至少部分地基于请求降低所施加的驱动扭矩来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述确定步骤包括：

使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的一个或多个操作参数；以及

至少部分地基于监测到的所述车辆的一个或多个操作参数来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述监测步骤包括：使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的纵向加速度，以及此外，其中，所述确定步骤包括：在所述车辆的所述纵向加速度超出预定的加速度分布图时确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述监测步骤包括：使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的速度，以及此外，其中，所述确定步骤包括：在所述车辆的速度超出所述目标设定速度时确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述确定步骤包括：

使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的一个或多个操作参数；

至少部分地基于监测到的所述车辆的操作参数来感测所述车辆正在穿越的地形的改变；以及

至少部分地基于感测到的地形改变来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述指令步骤包括：自动地指令增大向所述车辆的所述一个或多个车轮施加的减速扭矩。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述指令步骤包括：自动地指令所述车辆的所述动力传动系子系统和制动子系统中的一者或二者以向所述车辆的一个或多个车轮施加减速扭矩。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述指令步骤包括：自动地指令所述车辆的传动系中的变速和改变传动比中的一者或二者。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在所述指令步骤之前，所述方法还包括使所述车辆的所述制动子系统启动。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述制动子系统是响应于检测到的驱动扭矩的增大超出预定比率来启动的。

14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，响应于对将需要降低所施加的驱动扭矩以将所述车辆的速度保持于所述目标设定速度进行检测，所述方法还包括自动地指令降低在所述车辆的所述一个或多个车轮处所施加的驱动扭矩。