[发明专利]对象物识别装置

权利要求书

1.一种对象物识别装置(10)，具有数据生成部(42)、数据获得部(46)、识别对象区域确定部(48)及对象物识别部(50)，其中，

在作为构成原图像(Im)的各像素(74)的特征量的积分对象图像(81-88)中，所述数据生成部(42)以所述积分对象图像(81-88)的任意一个角位置为起点，按顺序对积分对象图像(81-88)中的像素的像素值进行积分计算，从而生成积分图像(101-108)，该积分图像(101-108)的图像区域(100)的尺寸与所述原图像(Im)和所述积分对象图像(81-88)的尺寸相同；

所述数据获得部(46)获得压缩数据(131-138、151-158)，所述压缩数据(131-138、151-158)是从所述数据生成部(42)生成的所述积分图像(101-108)的多个像素(120)中，通过沿至少一个方向且每隔至少1个像素间隔分别提取像素(122)而得到的；

所述识别对象区域确定部(48)从所述原图像(Im)所表示的原图像区域(60)中确定识别对象区域(70)；

所述对象物识别部(50)利用由所述数据获得部(46)得到的所述压缩数据(131-138、151-158)，计算出在由所述识别对象区域确定部(48)确定的所述识别对象区域(70)中的所述积分对象图像(81-88)的像素值的总和，将该像素值的总和作为图像特征量，根据该图像特征量，对所述原图像(Im)的所述识别对象区域(70)内是否存在对象物(66)的情况进行识别。

2.根据权利要求1所述的对象物识别装置(10)，其特征在于，

所述识别对象区域确定部(48)如下这样确定所述识别对象区域(70)：所述识别对象区域(70)以从作为所述压缩数据(131-138、151-158)提取出的像素群中分别选择出来的至少4个像素(76)为顶点。

3.根据权利要求1或2所述的对象物识别装置(10)，其特征在于，

所述数据获得部(46)通过对所述积分图像(101-108)的以像素单位的数据量至少削减1位，从而获得所述压缩数据(151-158)。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的对象物识别装置(10)，其特征在于，

在通过使所设定的所述识别对象区域(70)的位置沿扫描方向依次移动与扫描间隔相对应的量的同时，逐次执行所述识别对象区域确定部(48)的确定处理和所述对象物识别部(50)的识别处理，从而识别所述原图像(Im)中是否存在所述对象物(66)的情况下，

所述识别对象区域确定部(48)根据所述原图像区域(60)内的位置的不同，使所述扫描间隔不同，从而确定所述识别对象区域(70)。

5.根据权利要求4所述的对象物识别装置(10)，其特征在于，

还具有拍摄部(14)，所述拍摄部(14)搭载在车辆(12)上，在所述车辆(12)的行驶过程中进行拍摄，从而获得所述车辆(12)周边的拍摄图像，

在使用由所述拍摄部(14)得到的所述拍摄图像作为所述原图像(Im)进行处理时，使对所述原图像区域(60)内的下部位置的扫描间隔大于对所述原图像区域(60)内的上部位置的扫描间隔。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的对象物识别装置(10)，其特征在于，

所述图像特征量是直方图数据，

所述积分对象图像(81-88)是2值投票数据，其表示的是所述原图像(Im)中的各像素(74)是否属于所述直方图数据的任意一分类。

7.根据权利要求6所述的对象物识别装置(10)，其特征在于，

还具有拍摄部(14)，所述拍摄部(14)搭载在车辆(12)上，在所述车辆(12)的行驶过程中进行拍摄，从而获得作为所述原图像(Im)的拍摄图像。