[发明专利]基于具有摄像机的远程移动装置的视觉追踪的机器人控制

权利要求书

1.一种方法，其包括：

随对于远离移动装置的机器人的所要的运动而移动所述移动装置，所述移动装置具有摄像机；

使用由所述摄像机俘获的图像确定所述移动装置的轨迹；

将所述移动装置的所述轨迹转换成所述机器人的所述所要的运动；以及

产生控制信息以用于所述机器人随所述所要的运动而移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括校准将所述移动装置的所述轨迹转换到所述机器人的所述所要的运动的变换，其中将所述移动装置的所述轨迹转换成所述机器人的所述所要的运动包括使用所述变换。

3.根据权利要求2所述的方法，其中校准所述变换包括：

将所述移动装置耦合到所述机器人；

在确定所述移动装置的训练轨迹时移动所述机器人；

使用所述机器人的所述移动和所述移动装置的所述训练轨迹产生所述机器人的所述移动到所述移动装置的所述训练轨迹的校准变换；以及

倒转所述校准变换以产生所述移动装置的所述轨迹到所述机器人的所述所要的运动的所述变换。

4.根据权利要求1所述的方法，其中产生控制信息以用于所述机器人随所述所要的运动而移动包括用所述所要的运动编程所述机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其中产生控制信息以用于所述机器人随所述所要的运动而移动包括实时或离线地控制所述机器人。

6.根据权利要求1所述的方法，其中使用由所述摄像机俘获的所述图像确定所述移动装置的所述轨迹包括检测所述移动装置与成像的物件之间的姿态的改变。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人为机械臂。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动装置的所述轨迹经转换成用于所述机器人的内部坐标系统。

9.一种移动装置，其包括：

摄像机，其用于在移动所述移动装置时俘获环境的图像；

无线接口，其用于与远程机器人控制器通信；以及

处理器，其经耦合以接收所述俘获的图像且耦合到所述无线接口，所述处理器经配置以使用所述俘获的图像确定所述移动装置的轨迹，将所述移动装置的所述轨迹转换成远程机器人的所要的运动，和使所述无线接口将所述远程机器人的所述所要的运动传输到所述远程机器人控制器。

10.根据权利要求9所述的移动装置，所述处理器经进一步配置以校准将所述移动装置的所述轨迹转换到所述远程机器人的所述所要的运动的变换，其中所述处理器经配置以使用所述变换将所述移动装置的所述轨迹转换成所述远程机器人的所述所要的运动。

11.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述处理器经配置以通过经配置以进行以下操作校准将所述移动装置的所述轨迹转换到所述远程机器人的所述所要的运动的所述变换：

在所述远程机器人固持所述移动装置时和在所述远程机器人的移动期间，确定所述移动装置的训练轨迹；

使用所述远程机器人的所述移动和所述训练轨迹产生所述远程机器人的所述移动到所述移动装置的所述训练轨迹的校准变换；以及

倒转所述校准变换以产生所述移动装置的所述轨迹到所述远程机器人的所述所要的运动的所述变换。

12.根据权利要求9所述的移动装置，其中所述处理器经配置以通过经配置以检测所述移动装置与成像的物件之间的姿态的改变使用所述俘获的图像确定所述移动装置的所述轨迹。

13.一种用于控制机器人的控制器，所述控制器包括：

外部接口，其用于与远程移动装置通信，所述远程移动装置具有用于在随对于所述机器人的所要的运动而移动时俘获环境的图像的摄像机；

机器人接口，其用于通信和控制所述机器人；以及

处理器，其耦合到所述外部接口和所述机器人接口，所述处理器经配置以将使用所述俘获的图像确定的所述远程移动装置的轨迹转换到所述机器人的所述所要的运动，和通过所述机器人接口控制所述机器人随所述所要的运动而移动。

14.根据权利要求13所述的控制器，其中所述处理器通过所述外部接口从所述远程移动装置接收所述轨迹。