[发明专利]图像处理系统

说明书

提供有一种图像处理系统，根据本公开的示例性实施例的图像处理系统被配置成通过获得RGB图像和/或IR图像即使在低亮度级别下也生成精确的深度图像。

技术领域

本公开的示例性方面涉及一种图像处理系统。

背景技术

如众所周知地，人的视觉是用于获得周围环境信息的感官之一，并且可以通过两只眼睛识别的物体的位置和远近。也就是说，通过两只眼睛输入的视觉信息被合成为一个距离信息，以使得人能够自由地活动。立体相机系统可以是用于将视觉结构实现到机器中的一种相机系统。

立体相机系统相对于通过使用两个相机获得的图像执行立体匹配，其中，立体相机系统在立体匹配处理中使用两个相机的双眼视差来获得深度图像。深度图像数据被用于识别，并且可以使用该深度图像数据来生成3D图像。

同时，立体相机难以在低亮度级别下识别图像，从而产生获得深度图像的问题。

发明内容

技术问题

本公开的示例性方面要基本上至少解决了上述问题和/或缺点，并且要提供至少如下所述的优点。因此，本公开旨在提供一种图像处理系统，该图像处理系统被配置成通过在低亮度级别下获得IR(红外)图像来执行立体匹配，并且输出3D图像。

问题的解决方案

在本公开的一个一般性方面中，可以提供一种图像处理系统，该系统包括：相机单元，该相机单元被配置成输出左RGB(红-绿-蓝)图像和右RGB图像，以及IR(红外)图像；第一生成单元，该第一生成单元被配置成根据从相机单元接收的IR图像生成深度图像；以及第二生成单元，该第二生成单元被配置成根据从相机单元接收的RGB图像生成彩色图像。

在本发明的一些示例中，相机单元可以包括：第一传感器单元，该第一传感器单元被配置成获得左RGB图像和IR图像；第二传感器单元，该第二传感器单元被配置成获得右RGB图像和IR图像；以及至少一个发射单元，该至少一个发射单元被配置成发射IR。

在本发明的一些示例中，第一生成单元可以包括：同步单元，该同步单元被配置成对第一传感器单元和第二传感器单元的输出进行同步；以及第三生成单元，该第三生成单元被配置成根据从同步单元接收的左IR图像和右IR图像生成深度图像。

在本发明的一些示例中，第二生成单元可以包括合成单元，该合成单元被配置成对从同步单元接收的左RGB图像和右RGB图像进行合成。

在本公开的另一一般性方面中，可以提供一种图像处理系统，包括：相机单元，该相机单元被配置成生成左RGB图像和右RGB图像，或生成RGB图像和IR图像(RGB/IR图像)；第一生成单元，该第一生成单元被配置成：控制相机单元以获得RGB图像和RGB/IR图像中的任一个，以及根据从相机单元接收的图像生成深度图像；以及第二生成单元，该第二生成单元被配置成根据从相机单元接收的RGB图像生成彩色图像。

在本发明的一些示例中，相机单元可以包括：第一传感器单元，该第一传感器单元被配置成获得左RGB图像或RGB/IR图像；第二传感器单元，该第二传感器单元被配置成获得右RGB图像或RGB/IR图像；光接收单元，该光接收单元检测光照；以及至少一个第一发射单元，该至少一个第一发射单元被配置成发射IR。

在本发明的一些示例中，第一生成单元可以包括：第一控制器，该第一控制器被配置成响应于由光接收单元检测的光照控制第一发射单元的打开和关闭；第一同步单元，该第一同步单元被配置成对第一传感器单元和第二传感器单元的输出进行同步；以及第三生成单元，该第三生成单元被配置成根据从第一同步单元接收的图像生成深度图像。

在本发明的一些示例中，第一生成单元还可以包括第一开关单元，该第一开关单元被配置成响应于第一控制器的控制来切换第一发射单元的打开和关闭。