[发明专利]用于外科机器人的触觉反馈装置

说明书

相关申请的交叉引用

本申请涉及下列同时提交的美国专利申请，这些美国专利申请全文以引用方式并入本文：

美国申请序列号_________________，名称为“Lockout Mechanism for Use with Robotic Electrosurgical Device”，代理人案卷号END7043USNP/110389；

美国申请序列号_________________，名称为“Closed Feedback Control for Electrosurgical Device”，代理人案卷号END7044USNP/110390；

美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END6423USNP/110392；

美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Transducers”，代理人案卷号END6819USNP/110393；

美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END7047USNP/110394；

美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Jaw Assemblies”，代理人案卷号END7248USNP/110395；

美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END7049USNP/110396；

美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Control Mechanisms”，代理人案卷号END7050USNP/110397；和

美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Fluid Management System”，代理人案卷号为END7051USNP/110399。

背景技术

本公开整体涉及机器人外科手术领域。具体地，本公开并非排他性地涉及以机器人方式控制的外科器械。更具体地，本公开并非排他性地涉及具有用于控制机器人外科系统的触觉反馈的控制系统。

超声外科装置(诸如超声刀)因其独特的性能特性而用于外科手术的多种应用中。根据具体的装置构型和操作参数，超声外科装置能够基本上同时进行组织的横切和通过凝固的止血，从而有利地使患者创伤最小化。超声外科装置包括定位在近侧的超声换能器和联接到超声换能器的器械，该器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括超声刀以切割和密封组织。端部执行器通常经由轴联接到柄部和/或机器人外科工具。刀经由延伸穿过轴的波导而在声学上联接至换能器。具有该性质的超声外科装置能被配置用于开放性外科用途、腹腔镜式或内窥镜式外科手术，包括机器人辅助的手术。

超声能量使用比用在电外科手术中的温度低的温度来切割和凝固组织。通过高频振动(例如，每秒55,500次)，超声刀使组织中的蛋白变性以形成粘性凝固物。刀表面施加在组织上的压力使血管塌缩并使所述凝固物能够形成止血密封。外科医生能够通过由端部执行器施加至组织的力、施加该力的时间以及端部执行器的选定偏移水平来控制切割速度和凝固。