[发明专利]铺装机械用图像生成装置以及铺装机械用操作支援系统

说明书

技术领域

本发明涉及铺装机械用图像生成装置以及使用该装置的铺装机械用操作支援系统，该铺装机械用图像生成装置根据安装于铺装机械的多个摄像机所摄像的多个输入图像来生成输出图像。

背景技术

以往，已知一种沥青滚平机的驾驶员支援装置，具备：对料斗内部进行摄像的摄像机；对料斗的左外侧周边部进行摄像的摄像机；以及对料斗的右外侧周边部进行摄像的摄像机(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－19353号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1的沥青滚平机，在从能够沿车宽方向位移的驾驶席能够目视确认的位置，具备显示由各摄像机所摄像的图像的监视器。然后，驾驶员支援装置根据车宽度方向上的驾驶席的位置，自动地切换监视器所显示的图像。其结果，驾驶员支援装置为，使驾驶员能够容易地目视确认根据驾驶席的位置而变化的死角区域。

然而，专利文献1的驾驶员支援装置为，仅使驾驶员能够目视确认料斗周围的死角区域，不能够使驾驶员目视确认处于沥青滚平机的周围的其他死角区域。因此，专利文献1的驾驶员支援装置，对于支援沥青滚平机的运转来说不充分。

鉴于上述问题，希望提供更容易理解地提示周围的死角区域的铺装机械用图像生成装置以及铺装机械用操作支援系统。

用于解决课题的手段

本发明的实施例的铺装机械用图像生成装置，基于安装于铺装机械的多个摄像机构所摄像的输入图像来生成输出图像，该图像生成装置具备：坐标对应建立机构，将配置在上述铺装机械周围的空间模型的坐标与上述输入图像所在的输入图像平面上的坐标建立对应；以及输出图像生成机构，经由上述空间模型的坐标，将上述输入图像平面上的坐标的值与上述输出图像所在的输出图像平面上的坐标的值建立对应而生成上述输出图像，上述空间模型包括与路面平行的第一平面区域以及与路面交叉的第二平面区域，上述第二平面区域设置在上述铺装机械的行进方向前端。

此外，本发明的实施例的铺装机械用操作支援系统，是对铺装机械的移动或者操作进行支援的操作支援系统，具备：上述铺装机械用图像生成装置；以及显示部，设置在用于使上述铺装机械移动或对其进行操作的操作部的周边，显示该铺装机械用图像生成装置生成的输出图像。

发明的效果

通过上述机构，能够提供更容易理解地提示周围的死角区域的铺装机械用图像生成装置以及铺装机械用操作支援系统。

附图说明

图1是概略地表示本发明的实施例的图像生成装置的构成例的框图。

图2是表示搭载图1的图像生成装置的沥青滚平机的构成例的图。

图3是表示输入图像所投影的空间模型的一个例子的图。

图4是表示图3的空间模型与处理对象图像平面之间的关系的一个例子的图。

图5是用于对输入图像平面上的坐标与空间模型上的坐标的建立对应进行说明的图。

图6是用于对坐标对应建立机构进行的坐标间的建立对应进行说明的图。

图7是用于对平行线组的作用进行说明的图。

图8是用于对辅助线组的作用进行说明的图。

图9是表示处理对象图像生成处理以及输出图像生成处理的流程的流程图。

图10是输出图像的显示例。

图11是输出图像的其他的显示例。

图12是输出图像的另一其他的显示例。

图13是用于对生成格子花纹的方法的一个例子进行说明的图。

图14是表示将图13的格子花纹配置在输出图像平面上的状态的图。

图15是表示格子花纹形成处理的流程的流程图。

图16是输出图像的另一其他的显示例。

图17是用于对两个摄像机各自的摄像范围的重复区域中的物体的防止消失效果进行说明的图。

图18是表示图16所示的输出图像与在图16的输出图像中应用了格子花纹的输出图像之间的不同的对比图。

图19是表示输入图像所投影的空间模型的其他的一个例子的图。

图20是表示图19的空间模型与处理对象图像平面之间的关系的一个例子的图。

图21是输出图像的另一其他的显示例。

图22是输出图像的另一其他的显示例。

具体实施方式

以下，参照附图，对用于实施本发明的最佳的方式进行说明。

图1是概略地表示本发明的实施例的图像生成装置的构成例的框图。