[发明专利]自动的外科手术和介入过程

权利要求书

1.一种用于执行自动手术过程的系统，包括：

传感器，提供关于手术区域的信息；

用户界面，配置为接收由外科医生发布的命令；

反馈设备，配置为将信息中继至所述外科医生；

具有端部部分的手术工具，用于执行手术任务；

手术机器人，耦接至所述手术工具并且定位和定向所述手术工具；

跟踪处理模块，通过处理硬件实现并且配置为

从所述传感器接收传感器数据，

基于所述传感器数据识别目标组织、周围组织和所述手术工具的端部部分中的至少两个上的荧光标记，

通过跟踪所述目标组织、所述周围组织和所述手术工具的端部部分中的至少两个上的相应的所识别的荧光标记来产生跟踪信息，所述跟踪包括即使在所识别的荧光标记相对于参考点移动时，仍识别所识别的荧光标记相对于参考点的随着时间的定位；以及

控制模块，通过所述处理硬件实现并且配置为通过自动化程序处理从所述传感器接收的关于手术区域的信息、从所述跟踪处理模块接收的跟踪信息和从所述用户界面接收的命令以基于所述处理生成用于所述手术机器人的命令并且将该命令发送至所述手术机器人。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述系统包括多个传感器，所述多个传感器提供关于所述手术区域的信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述传感器是相机、近红外荧光(NIR)相机、深度相机、结构光3D扫描仪中的一个。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述反馈设备是配置为显示视觉提示或者图像的显示器或者听觉设备。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述跟踪处理模块还配置为使用近红外荧光(NIR)标记跟踪所述目标组织、所述周围组织和所述手术工具的端部部分中的至少两个上的相应的所识别的荧光标记。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述手术机器人可拆卸地耦接至所述手术工具。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述自动化程序是半自主的。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述自动化程序是监督性自主的。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制模块配置为基于外科医生输入而禁用所述自动化程序并且实现主-从模式。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制模块还配置为实现视觉伺服校正。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述自动化程序配置为实现吻合术。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制模块还配置为还基于禁飞区、运动远程中心和速度/力极限中的至少一个生成命令。

13.根据权利要求1所述的系统，其中所述自动化程序配置为通过生成和发送命令至所述手术机器人来接合组织。

14.根据权利要求13所述的系统，其中通过缝合线、夹子、卡钉或者粘合剂执行所述组织的所述接合。

15.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制模块还配置为实现视觉伺服校正以将所述手术工具的端部部分带至目标。

16.根据权利要求1所述的系统，其中由所述跟踪处理模块识别的所述荧光标记是三维位置。