[发明专利]具有可运动部分的医疗器械的杆

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有如权利要求1的前序部分所述特征的医疗器械。

背景技术

公知的有医疗器械、特别是内窥镜器械具有杆，其在至少一个区域中被设计为可弯曲的。在此已知的是具有单独的摆动关节的杆，或者具有多个可彼此相对运动的杆部的可运动的杆。

进来人们试图将机器人系统应用在手术当中。在这些机器人系统中，要求控制器必需能够精确地识别器械位置。但是对于具有多个可相对弯曲并通过牵引绳摆动的杆部的杆来说，其问题在于各个杆部不能实现相互精确限定的运动。更确切地说，这种运动取决于例如这些杆部如何贴靠在毗邻的组织上。因此，这种系统不适用于基于机器人的手术系统。

发明内容

有鉴于这一问题，本发明的目的在于对具有包括至少两个相邻的、可相对运动的杆部的杆的医疗器械进行改进，以使杆部能够限定地朝向彼此摆动。

本发明的目的通过具有如权利要求1所述特征的医疗器械来实现。优选的实施方式由从属权利要求、下面的说明以及附图给出。

根据本发明的医疗器械以公知的方式具有至少一个优选为中空的杆，该杆具有至少两个可彼此相对运动的、相邻的杆部。即，这两个杆部可彼此相对摆动。根据本发明，将这至少两个可运动的杆部设计为：它们或者通过齿部形状配合地彼此啮合地接合，或者摩擦配合地彼此接合，从而使它们能够无滑动地彼此滚动。也就是说，在摆动运动时，这两个可运动的杆部根据齿轮传动器的类型或者摩擦配合地、无滑动地彼此滚动并始终受到限定地形状配合或力配合地彼此接合。即，当例如牵引元件引起两个杆部偏转时，这两个杆部始终彼此相对地执行通过齿部或摩擦配合(Reibschluss)预先设定的限定运动。

特别优选杆具有多个可相对运动的杆部，其中，每两个彼此相邻的杆部通过齿部或摩擦配合彼此滚动、啮合地彼此接合。由此可以在各个彼此毗邻或相邻的杆部之间产生几个或多个关节位置，在此，基于力配合或形状配合的接合，因此在这些关节位置上始终能够使彼此毗邻的杆部相互实现限定的滚动运动。这种限定的运动使得这种灵活的器械也可用于基于机器人的手术中，因为可以控制这种杆或是使这种杆这样运动：总是将运动定义为，控制器能够知悉杆的位置，特别是杆的远端部的位置。

优选将齿部设计为，两个相邻的杆部在它们的彼此对置的端部上设有对应的齿部，这两个齿部彼此接合，从而使得两个杆部可以相对摆动。这种摆动运动特别是可以通过杆部的彼此滚动或在彼此接合的齿部中实现。

在杆部摩擦配合地相接合的情况下，杆部分别具有摩擦面或接合面，这些摩擦面或接合面彼此摩擦配合地贴紧，即，在两个相邻的杆部上，在它们的相互对置的端部上设有彼此相应的接触面或摩擦面，这些接触面或摩擦面摩擦配合地彼此接合，从而使得两个杆部能够相对摆动。在此，摩擦面无滑动地彼此滚动。彼此相应并且相互贴靠的摩擦面可以具有粗糙的或有弹性的表面结构，以确保实现摩擦配合的接合和无滑动的滚动。

为了能够实现此目的，至少将各个齿部或摩擦面构造为弧形的。即，相互接合的两个齿部或摩擦面中的至少一个为弧形的。优选将两个彼此啮合的齿部或处于接合中的摩擦面构造为弧形的，由此可以相互实现滚动运动。

在此，进一步优选位于两个相邻杆部的彼此对置的端部上的相互啮合的齿部或彼此滚动的摩擦面具有相同的曲率半径。由此可以实现均匀的弯曲。

此外，优选位于两个相邻杆部的彼此对置的端部上的相互啮合的齿部或彼此滚动的摩擦面沿相反的方向弯曲。也就是说存在两个弧形的外齿部，它们分别构成齿轮的一部分或弧形的轮部分。在此，优选该弧形如上所述地为圆弧形。由此可以按照齿轮传动器的类型使两个彼此间隔开的杆部相接合，或者按照摩擦轮传动器的类型实现摩擦配合的滚动。

进一步优选相邻的杆部在它们的彼此相向的端部上分别在两个在直径上相对置的侧面上具有齿部或摩擦面。因此，优选齿部或摩擦面在至少两个彼此平行且平行于杆部的纵轴线的平面上延伸，该平面构成摆动面，两个彼此平行的杆部在该摆动面中可以朝向彼此摆动。在此，优选齿部或摩擦面在与杆部的外壁相切或呈弦状的平面中延伸。

因此总体来说，优选齿部或摩擦面在两个在直径上相对置的侧面上围绕相同的轴线成弧形地延伸。在此，齿部或摩擦面如上所述地具有圆弧形。优选相同设计的齿部或摩擦面相匹配地位于相邻的杆部的对置的侧面上。