[发明专利]手术系统中有效的交互式出血检测

权利要求书

1.用于手术位点景象的血液检测的系统，包括：

图像拍摄系统、显示单元和在所述图像拍摄系统和所述显示单元之间连接的出血检测单元，

所述图像拍摄系统被配置以采集手术位点景象的数据帧，

其中所述数据帧包括多个位置，和

其中每个位置包括多个颜色组分的像素；

所述出血检测单元偶联于所述图像拍摄系统以接收所述数据帧，所述出血检测单元包括：

区域分割模块，其被配置以：

接收所述数据帧；

检测每个位置的多个颜色组分的像素是否包括该位置处的血液指示信息；

和

基于检测为包括血液指示信息的位置，确定所述景象中的血液区域；

血液区域识别模块，偶联于所述区域分割模块，并且被配置以：

在所述景象中的血液区域是所述景象中的初始血液区域时生成初始位点图标，以指示所述景象中的初始血液区域；和

组合所述初始位点图标与所述景象，以生成包括组合景象的数据；和

所述显示单元偶联于所述出血检测单元以接收所述包括组合景象的数据，所述显示单元被配置以显示所述组合景象。

2.权利要求1所述的系统，其中所述出血检测单元进一步包括：

血液流动估测器模块，其中所述血液流动估测器模块模拟所述景象中的血液区域中的血液流动。

3.权利要求2所述的系统，其中所述血液流动估测器模块包括：

估测运动模块，其中所述估测运动模块估测所述景象中的血液区域中每个位置的总体运动。

4.权利要求3所述的系统，其中所述血液流动估测器模块包括：

校正运动模块，其偶联于所述估测运动模块，其中所述校正运动模块校正每个位置的所述总体运动，以估测该位置处的所述血液运动。

5.权利要求1所述的系统，其中所述初始位点图标包括箭头。

6.权利要求1所述的系统，所述血液区域识别模块进一步被配置以利用血液标记识别所述景象中的血液区域，其中所述血液标记不同于所述初始位点图标。

7.权利要求1所述的系统，其中被配置以检测每个位置的多个颜色组分像素是否包括该位置处的血液指示信息的所述区域分割模块进一步包括：

生成血液度量模块，其被配置以生成比例，其中所述比例中的第一数量包括利用某个位置的第一颜色组分像素值确定的值，并且其中所述比例中的第二数量包括利用所述位置的第二颜色组分像素值确定的值；和

血液检查模块，其被如下配置：如果所述比例与血液指示阈值具有预先确定的关系，则将所述位置识别为包括血液指示信息。

8.权利要求7所述的系统，其中所述预先确定的关系是所述比例大于所述血液指示阈值。

9.权利要求3所述的系统，所述估测运动模块被配置以基于利用所述手术位点的景象的多个数据帧的光流分析，估测所述景象中的血液区域中每个位置的总体运动。

10.权利要求4所述的系统，所述校正运动模块被配置以校正该位置的估测总体运动以补偿在该位置处的平均组织运动。