[发明专利]障碍物评估技术

权利要求书

1.一种用于障碍物评估的方法，包括：

车辆系统使用至少一个传感器来收集与多个障碍物有关的数据；

所述车辆系统从所述多个障碍物中识别障碍物对，所述障碍物对包括第一障碍物和第二障碍物；

所述车辆系统通过比较为所述第一障碍物收集的数据和为所述第二障碍物收集的数据来从事评估过程，其中，所述评估过程包括以下各项的至少一者：

(i)对于所述第一障碍物和第二障碍物之间的距离变化是否超过距离阈值的判定，

(ii)对于所述第一障碍物和第二障碍物之间的速度差是否超过速度阈值的判定；以及

(iii)对于所述第一障碍物和第二障碍物之间的朝向差是否超过朝向阈值的判定；以及

基于所述评估过程，所述车辆系统作出对于所述第一障碍物和所述第二障碍物是否是两个单独的障碍物的判定。

2.如权利要求1所述的方法，还包括所述车辆系统基于收集的数据判定所述第一障碍物和所述第二障碍物中的至少一者采取了与所述第一障碍物和所述第二障碍物是单个障碍物不一致的某个动作；并且

所述车辆系统将所述障碍物对分类为两个单独的障碍物。

3.如权利要求1所述的方法，还包括所述车辆系统基于收集的数据判定所述第一障碍物和所述第二障碍物没有采取任何与所述第一障碍物和所述第二障碍物是单个障碍物不一致的动作；并且

所述车辆系统将所述障碍物对分类为单个障碍物。

4.如权利要求1所述的方法，其中，收集的数据包括距离数据，并且其中所述评估过程包括：

计算所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的距离的变化；以及

判定所述距离的变化是否超过距离阈值。

5.如权利要求1所述的方法，其中，收集的数据包括速度数据，并且其中所述评估过程包括：

计算所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的速度差；以及

判定所述速度差是否超过速度阈值。

6.如权利要求1所述的方法，其中，收集的数据包括朝向数据，并且其中所述评估过程包括：

计算所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的朝向差；以及

判定所述朝向差是否超过朝向阈值。

7.一种用于障碍物评估的方法，包括：

车辆系统使用传感器系统来为第一障碍物和第二障碍物收集数据，收集的数据包括速度数据、距离数据和朝向数据中的至少一者；

所述车辆系统通过比较收集的数据并判定是否满足第一阈值来从事第一评估过程；

基于所述第一评估过程，所述车辆系统作出对于所述第一障碍物和所述第二障碍物是否是两个单独的障碍物的第一判定；

所述车辆系统检测到一个或多个环境状况已变化并且作为响应将所述第一阈值改变到第二阈值；

所述车辆系统通过比较收集的数据并判定是否满足所述第二阈值来从事第二评估过程；以及

基于所述第二评估过程，作出对于所述第一障碍物和所述第二障碍物是否是两个单独的障碍物的第二判定。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述第一评估过程包括计算所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的距离的变化，并且判定所述距离的变化是否超过第一距离阈值，并且

其中，所述第二评估过程包括计算所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的距离的新变化，并且判定所述距离的新变化是否超过第二距离阈值。

9.如权利要求7所述的方法，其中，所述第一评估过程包括计算所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的速度差，并且判定所述速度差是否超过第一速度阈值，并且

其中，所述第二评估过程包括计算所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的新的速度差，并且判定所述新的速度差是否超过第二速度阈值。