[发明专利]高架行走车系统以及高架行走车系统的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及高架行走车系统，尤其是涉及将高架行走车的轨道和区间台车(local trolley)的轨道在装载区(load port)的上部上下重叠地配置的系统。

背景技术

发明人提出有将高架行走车的轨道、区间台车的轨道以及缓冲区上下重叠地配置在装载区的正上部的技术(专利文献1：JP2012-111635A)。进而，区间台车的轨道包括一对导轨，物品借助高架行走车的起重机(hoist)在导轨之间升降。这样，能够将从装载区搬出或搬入装载区的物品贮存于缓冲区，并且高架行走车和区间台车均能够访问(access)装载区。然而，在该系统中，存在如下的可能性：当在导轨之间升降时，物品与导轨接触。

专利文献1：JP2012-111635A

发明内容

本发明的课题在于：使得物品当在区间台车的轨道的一对导轨之间升降时不与导轨接触。

本发明的高架行走车系统包括：

高架行走车，该高架行走车具有使物品升降的起重机；

上述高架行走车的轨道；

装载区，该装载区设置在处理装置的前面；

包括一对导轨的区间台车的轨道，该区间台车的轨道在上述装载区的正上部且高架行走车的轨道的正下方以与高架行走车的轨道平行的方式配置；

区间台车，该区间台车具备使物品升降的起重机，且沿着上述区间台车的轨道行走；以及

传感器，该传感器检测朝与区间台车的轨道的长边方向在水平面内成直角的方向横摆的物品，

物品借助高架行走车的起重机在上述区间台车的轨道的上述一对导轨之间沿上下方向自由通过，

高架行走车以及区间台车均利用起重机相对于装载区自由地搬入或搬出物品，

上述传感器至少设置在上述区间台车的轨道的下部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置，

上述高架行走车以及上述区间台车分别当上述传感器检测到正在横摆的物品时，使起重机的升降停止。

在本发明的高架行走车系统的控制方法中，

高架行走车系统包括：

高架行走车，该高架行走车具有使物品升降的起重机；

上述高架行走车的轨道；

装载区，该装载区设置在处理装置的前面；

包括一对导轨的区间台车的轨道，该区间台车的轨道在上述装载区的正上部且高架行走车的轨道的正下方以与高架行走车的轨道平行的方式配置；以及

区间台车，该区间台车具备使物品升降的起重机，且沿着上述区间台车的轨道行走，

物品借助高架行走车的起重机在上述区间台车的轨道的上述一对导轨之间沿上下方向自由通过，

高架行走车以及区间台车均利用起重机相对于装载区自由地搬入或搬出物品，

上述高架行走车系统的控制方法的特征在于，

执行如下的步骤：

将传感器至少设置在上述区间台车的轨道的下部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置的步骤，上述传感器检测朝与区间台车的轨道的长边方向在水平面内成直角的方向横摆的物品；以及

当上述传感器检测到正在横摆的物品时，上述高架行走车以及上述区间台车使起重机的升降停止的步骤。

在起重机中，将多个带等悬吊部件安装于升降台，通过悬吊部件的卷取和输出而使升降台升降，利用升降台的夹持件等把持物品。当使物品上升时，若在悬吊部件之间卷取量不一致，则物品容易开始振动。另外，在下降时，若边利用悬吊部件的卷取用马达施加制动边借助来自物品的重力将悬吊部件输出，则与上升的情况相比能够减少振动。进而，由于物品在一对导轨的间隙通过，因此若横摆则存在与导轨接触的顾虑。因此，在区间台车的轨道的下部检测横摆，当存在横摆的情况下使起重机停止。于是，能够在与导轨接触之前使物品的上升停止。由于传感器设置在从不横摆时的物品的升降路径离开的位置，因此与物品接触而损伤的可能性小。并且，传感器的信号能够在高架行走车和区间台车双方利用。另外，高架行走车和区间台车不会针对同一装载区同时移载物品。

优选上述传感器具备：发光元件，该发光元件沿着光轴投射光，该光轴与区间台车的轨道平行、且从不横摆时的物品的升降路径离开；以及受光元件，该受光元件检测上述光轴被正在横摆的物品遮挡的情况。这样，能够根据物品是否遮挡光轴而简单且可靠地检测物品的横摆，能够更可靠地防止物品与导轨接触。并且，发光元件和受光元件能够配置在与物品不干涉的位置。