[发明专利]用于机动车辆助力转向方向盘定心的方法

权利要求书

1.一种辅助操控车辆方向盘(1)的方法，在所述方法中，设定返回设定值，所述返回设定值量化旨在施加于所述方向盘上的回程力以便辅助所述方向盘返回预定中心位置，所述方法的特征在于，所述方法包括：至少一个用于确定纵向加速度的步骤(a)，在所述确定纵向加速度的步骤(a)，求得车辆的瞬时纵向加速度；然后是一个调整返回设定值的步骤(b)，在调整返回设定值的步骤(b)，依据所述瞬时纵向加速度、根据所述纵向加速度的增函数，调整方向盘返回设定值，以便如果所述纵向加速度增加和/或所述纵向加速度超过预定的阈值时增加回程力的强度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整返回设定值的步骤(b)包括可变的放大步骤(b1)，所述可变的放大步骤(b1)与瞬时加速度值相关联，根据预先建立的规则或算法、基于所述加速度值变化的放大增益，然后所述增益应用于形成预设定值的基础信号，以获得校正后的设定值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设定值基于一个或多个运行参数从纵向加速度独立计算。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述一个或多个运行参数为该车辆的速度、方向盘的旋转速度、方向盘的角位置和/或通过驾驶员在方向盘上施加的扭矩。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整返回设定值的步骤(b)包括：第一削峰子步骤，在所述第一削峰子步骤，在确定放大增益之前，预设定值信号被削峰至第一预定饱和阈值；和/或第二削峰子步骤，在所述第二削峰子步骤，在放大之后，校正后的设定值信号被削峰至第二预定饱和阈值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，包括切换步骤(d)，允许选择性地激活或相反抑制调整返回设定值的步骤(b)。

7.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述确定纵向加速度的步骤(a)包括：获取车辆的纵向速度的子步骤(a1)；然后计算所述速度导数的子步骤(a2)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定纵向加速度的步骤(a)包括先于导数计算子步骤(a2)的滤波子步骤(a3)，在所述滤波子步骤(a3)，由一个低通滤波器对代表车辆速度的信号进行滤波。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述低通滤波器为二级Bellanger过滤器。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述二级Bellanger过滤器带有可调节的截止频率。

11.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，在所述调整返回设定值的步骤(b)中，也需要考虑到车辆的横向加速度的测量值或估计值以用于调整返回设定值。

12.一种机动车，其特征在于，嵌入计算器(8)，所述计算器(8)设置成或编程为实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。