[发明专利]悬架控制装置

权利要求书

1.一种车辆的悬架控制装置，该车辆具有能够根据输入信号调整衰减力的衰减力可变减震器，该悬架控制装置的特征在于，具有：

车轮速度传感器，其检测车轮速度；

簧下负荷计算单元，其根据由所述车轮速度传感器检测到的车轮速度变动计算簧下负荷；

状态量计算单元，其通过向表示所述车辆的动作的车辆模型输入所述簧下负荷来计算所述车辆的状态量，所述状态量至少包含所述车辆的簧上速度和所述悬架的冲程速度；以及

减震器控制单元，其根据所计算出的所述状态量来控制所述衰减力可变减震器的衰减力。

2.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，

所述悬架控制装置还具有：

第1滤波器，其用于使所述车轮速度与对应于簧上振动的第1频率区域对应；以及

第2滤波器，该第2滤波器用于使所述车轮速度与比所述第1频率区域高的第2频率区域对应，

所述减震器控制单元具有：

簧上阻尼控制部，其根据通过所述第1滤波器后的车轮速度变动，控制所述衰减力可变减震器的衰减力；以及

簧下阻尼控制部，其根据通过所述第2滤波器后的车轮速度变动，控制所述衰减力可变减震器的衰减力。

3.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，

所述悬架控制装置还具有：

车体速度估计单元，其根据所述车辆的车体加速度估计车体速度；以及

车轮速度校正单元，其从所述车轮速度传感器的检测值中减去基于所述车体速度的估计车轮速度，从而计算校正车轮速度，

所述簧下负荷计算单元根据所述校正车轮速度的变动量计算所述簧下负荷。

4.根据权利要求3所述的悬架控制装置，其特征在于，

所述车体速度估计单元根据所述车辆的制动力及驱动力和路面的倾斜估计所述车辆的车体加速度。

5.根据权利要求4所述的悬架控制装置，其特征在于，

所述车体速度估计单元根据所检测到的所述车轮速度估计所述车辆的行驶阻力，考虑估计出的所述行驶阻力来估计所述车体加速度。

6.根据权利要求3至5中的任意一项所述的悬架控制装置，其特征在于，

所述悬架控制装置还具有滤波器，该滤波器用于应对与所述车辆的簧上振动对应的频率区域，

通过使所述车轮速度传感器的检测值通过所述滤波器，去除与所述簧上振动对应的频率区域中的因所述车体加速度而产生的变动成分。

7.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，

所述悬架控制装置还具有：

转弯状态量计算单元，其计算所述车辆的转弯状态量；以及

车轮速度校正单元，其根据所计算出的所述转弯状态量校正所述车轮速度传感器的检测值，

所述簧下负荷计算单元根据校正后的所述车轮速度的变动量计算所述簧下负荷。

8.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，

所述悬架控制装置还具有：

车轮速度变动提取单元，其根据所检测到的车轮速度提取与所述车辆的簧上振动对应的频率区域的车轮速度变动；

簧上速度计算单元，其根据由所述车轮速度变动提取单元提取出的车轮速度变动，使用车辆模型计算所述簧上速度；

冲程速度计算单元，其根据由所述车轮速度变动提取单元提取出的车轮速度变动，使用车辆模型计算所述悬架的所述冲程速度；以及

天棚控制单元，其根据所计算出的所述簧上速度和所述冲程速度，控制所述衰减力可变减震器的衰减力。

9.根据权利要求4所述的悬架控制装置，其特征在于，

针对前轮设置有所述车轮速度传感器，

所述簧下负荷计算单元针对前轮计算所述簧下负荷，

所述状态量计算单元包含：

前轮状态量计算单元，其针对前轮计算所述车辆的所述状态量；以及

后轮状态量计算单元，其根据所述前轮状态量计算单元的计算结果，针对后轮计算所述车辆的所述状态量。