[发明专利]混注装置

权利要求书

1.一种混注装置，其特征在于，具有：

第1机械臂，其夹持药剂容器；

第2机械臂，其夹持注射器，通过该注射器进行液体药剂的吸引和注入；

混注处理室，其通过至少上述2台机械臂进行混注处理；

控制部，其使至少上述2台机械臂动作，通过上述注射剂吸引上述药剂容器内的液体药剂或上述药剂容器内所生成的液体药剂，执行由上述注射器将上述液体药剂注入到输液袋内的处理，其中

在上述第2机械臂上设置有夹持部，其能够通过使一对爪部相互靠近或离开来夹持上述注射器，

在上述爪部的相互相向的相向面的上侧，形成从上述爪的上端面向上述相向面向下倾斜的倾斜部。

2.如权利要求1所述的混注装置，其特征在于，在上述第2机械臂上设置有柱塞运动部，

所述柱塞运动部通过使一对爪部相互靠近或离开来夹持上述注射器的柱塞，使该柱塞进行活塞运动，

该柱塞运动部或夹持上述注射器的夹持部具备夹持物品的把持爪。

3.如权利要求1所述的混注装置，其特征在于，设置有针弯曲检测部，所述针弯曲检测部检测上述注射器上安装的注射针的弯曲。

4.如权利要求3所述的混注装置，其特征在于，上述针弯曲检测部，利用由上述第2机械臂夹持并移动的上述注射器的注射针，遮挡具有发光部和受光部的光传感器的光线时的位置信息，来检测上述注射针的弯曲。

5.如权利要求1所述的混注装置，其特征在于，使用放入上述混注处理室内的上述注射器，执行吸引输液或液体药剂的动作之前，在上述混注处理室内，执行将上述注射器的柱塞塞入针筒本体的动作。

6.如权利要求5所述的混注装置，其特征在于，上述第2机械臂以夹持住上述注射器针筒本体的状态，利用使上述柱塞运动的柱塞运动部，执行将上述柱塞塞入上述针筒本体的动作。