[发明专利]道路学习装置

说明书

相关申请的交叉引用

本公开基于2012年6月4日提出申请的日本申请号2012－126983号，此处引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及当在地图数据中没有记录的道路上移动时利用其轨迹将新的道路向地图数据登记(注册)的道路学习装置。

背景技术

以往，已知有在车辆在新开通的道路等未存储在已有的地图数据中的道路上行驶的情况下、通过将该道路自动地对地图数据进行变更、修正、追加等而将已有的地图数据更新的技术(例如专利文献1)。

在专利文献1中，基于本车位置检测部(包括GPS接收机、陀螺仪传感器，车速传感器等的各种传感器)检测本车辆位置，将该本车辆位置连接而将本车的行驶轨迹制作未登记道路的行驶轨迹(以下，称作未登记道路可能性轨迹)，考虑各传感器的误差对该未登记道路可能性轨迹进行修正，将该修正后的未登记道路可能性轨迹作为未登记道路对应的新地图数据进行存储。

但是，在上述各专利文献1中，虽然将未登记道路可能性轨迹修正，但实际上还可以想到各种误差，特别是，在未登记道路的行驶距离变长的情况下，还有可能上述未登记道路可能性轨迹与实际的未登记道路的形状不符合(精度较低)。并且，这样将精度较低的未登记道路可能性轨迹作为未登记道路对应的新地图数据登记，会登记误差较大的地图数据，当下次行驶时有可能再次被检测为未登记道路。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：特开2011－145159号公报

发明内容

本公开的目的是提供一种能够提高对于未登记道路的未登记道路可能性轨迹的吻合(符合、一致、conformity)精度、能够登记可靠性较高的未登记道路对应的新地图数据的道路学习装置。

本公开的技术方案中，道路学习装置具备：地图数据存储装置，存储地图数据；本车位置检测部，检测本车辆的位置；行驶数据存储装置，存储包括上述本车辆的位置的行驶数据；未登记道路行驶判断装置，判断上述本车辆是在由存储于上述地图数据存储装置中的地图数据所表示的登记道路上行驶、还是在没有被该地图数据表示的未登记道路上行驶；未登记道路行驶数据存储控制装置，当由上述未登记道路行驶判断装置判断为在上述未登记道路上行驶时，将该未登记道路的上述行驶数据组作为未登记道路行驶数据组存储于上述行驶数据存储装置；未登记道路可能性轨迹制作装置，根据存储在上述行驶数据存储装置中的未登记道路行驶数据组，制作未登记道路的行驶轨迹作为未登记道路可能性轨迹；第1修正装置，为了将上述未登记道路可能性轨迹合并(融合、汇合、merging)到上述登记道路的地图数据中，用规定的第一修正方式进行修正，成为第1轨迹；地图匹配试验(尝试、日语：試行)装置，使上述未登记道路行驶数据依次对上述第1轨迹进行地图匹配；一次地图匹配成功与否判定装置，在上述地图匹配试验装置的执行后，判定上述未登记道路行驶数据组对上述第1轨迹是否地图匹配；第2修正装置，当由该一次地图匹配成功与否判定装置判定为没有地图匹配时，将上述第1轨迹用与上述第1修正方式不同的第二修正方式修正，成为第2轨迹；二次地图匹配成功与否判定装置，使上述地图匹配试验装置对上述第2轨迹执行，判定上述未登记道路行驶数据组是否地图匹配；以及新地图数据存储控制装置，当由上述二次地图匹配成功与否判定装置判定为没有地图匹配时，将上述未登记道路行驶数据组丢弃，当由上述一次地图匹配成功与否判定装置判定为地图匹配时，将上述第1轨迹合并到上述登记道路的地图数据中并向上述地图数据存储装置存储，并且当由上述二次地图匹配成功与否判定装置判定为地图匹配时，将上述第2轨迹合并到上述登记道路的地图数据中并向上述地图数据存储装置存储。