[发明专利]行驶车系统与弯道区间处的行驶车的行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及行驶车系统与弯道区间处的行驶车的行驶控制方法，尤其是涉及弯道区间的阻塞(blocking)。

背景技术

在桥式行驶车、无人输送车等行驶车的系统中，行驶车具备障碍物传感器而自觉地避免干涉。而且，在分支部、汇合部等难以进行先行车的检测，因此通过基于地面控制器的排他控制(exclusion control)，将在分支部、汇合部等同时行驶的行驶车限制为一台(例如专利文献1：WO2009/142051A)。然而，在这样的控制中，能够通过分支部、汇合部的单位时间的行驶车的数量较少，从而无效率。因此，也研究了在行驶车设置弯道用的障碍物传感器，而不需要排他控制(例如专利文献2：JP2011-165025A)。

然而，通过障碍物传感器在弯道区间检测先行车并不容易。第一，先行车转弯，因此监视范围呈扇状扩展。第二，在对来自先行车的反射光进行检测时，先行车的朝向转弯，因此反射光的朝向变化。因此弯道用的障碍物传感器需要进行微妙的调整，若调整偏离则存在先行车的检测延迟的情况。

专利文献1：WO2009/142051A

专利文献2：JP2011-165025A

发明内容

本发明的课题在于能够可靠地防止弯道区间处的行驶车之间的干涉，并且能够使行驶车在弯道区间高效地行驶。

本发明涉及一种行驶车系统，是使行驶车在地面控制器的控制下在行驶路线中的伴随着弯道的区间行驶的系统，

上述行驶车系统的特征在于，

行驶车具备弯道用的障碍物传感器以及与地面控制器进行通信的通信部，且行驶车在行驶路线行驶，并且在伴随着弯道的区间行驶之前经由上述通信部向地面控制器请求行驶许可，

地面控制器具备：

存储器，其存储为对行驶车赋予向上述区间的行驶许可，若行驶车驶出上述区间则消除行驶许可；以及

行驶许可部，若从行驶车请求上述区间的行驶许可，则参照上述存储器，若未对其它行驶车已许可行驶则赋予第一行驶许可，若对其它行驶车已许可行驶，则赋予许可速度比第一行驶许可低的行驶的下位行驶许可。

本发明的弯道区间处的行驶车的行驶控制方法，是使行驶车在地面控制器的控制下在行驶路线中的伴随着弯道的区间行驶的方法，

上述行驶控制方法的特征在于，

行驶车在伴随着弯道的区间行驶之前向地面控制器请求行驶许可，通过弯道用的障碍物传感器对弯道区间处的障碍物进行监视，并且若检测出障碍物则减速或停止以避免干涉，

地面控制器在存储器存储为对行驶车赋予向上述区间的行驶许可，若行驶车驶出上述区间则从存储器消除行驶许可，

若从行驶车请求上述区间的行驶的许可，则参照上述存储器，若未对其它行驶车已许可行驶则赋予第一行驶许可，若对其它行驶车已许可行驶，则赋予许可速度比第一行驶许可低的行驶的下位行驶许可。

在本发明中，能够使多个行驶车同时在伴随着弯道的区间行驶，并且能够防止弯道区间处的行驶车之间的干涉。而且，能够使多个行驶车同时在伴随着弯道的区间行驶，因此例如若使行驶车为输送物品的输送车，则物品的输送效率提高。伴随着弯道的区间是指单纯的弯道区间、或者分支部、汇合部等。另外，下位行驶许可可以是一种也可以是多种。行驶车例如是桥式行驶车、无人输送车等输送物品的输送车。在本说明书中，关于行驶车系统的记载也能够保持原样地适用于弯道区间处的行驶车的行驶控制方法。

优选，上述行驶许可部构成为：若在上述区间最先行的行驶车驶出上述区间，则将对上述区间处的上述其它行驶车中的下一个行驶车的行驶许可变更为第一行驶许可。这样一来，能够使下一个行驶车以更高的速度行驶。

另外，优选，上述地面控制器还具备针对每个行驶车存储在上述区间与先行车干涉或急减速的频率的机构，上述行驶许可部构成为：在赋予下位行驶许可的情况下，在上述频率较高时赋予较低速的行驶许可，在上述频率较低时赋予较高速的行驶许可。这样一来，能够以与每个行驶车的弯道区间处的先行车检测的履历，例如与先行车干涉的频率以及为了避免与先行车的干涉而急减速的频率之和对应的速度来行驶。

优选，上述区间是分支侧或汇合部，上述行驶许可部构成为：若在分支部请求向与上述其它行驶车不同的一侧的行驶许可，或者在汇合部请求来自与上述其它行驶车不同的一侧的行驶许可，则不赋予上述下位行驶许可。若先行车与后行车的行驶方向不同，则先行车的检测变得特别困难，因此在这样的情况下不赋予下位行驶许可，而更加可靠地防止行驶车之间的干涉。

附图说明