[发明专利]基于外围信息的姿势估计

说明书

背景技术

无线通信技术中的进步已极大地增加了当今无线通信装置的通用性。这些进步已使得无线通信装置能够从简单的移动电话及寻呼机演变为能够具有广泛多种功能性的复杂计算装置，所述功能性例如为多媒体记录及回放、事件日程安排、文字处理、电子商务等。因此，当今的无线通信装置的用户能够通过单一便携式装置执行常规上需要多个装置或更大的非便携式设备的广泛范围的任务。

利用各种应用来获得并且定位无线通信装置的位置。举例来说，基于位置的服务(LBS)充分利用相关联装置的位置来提供对运行在所述装置上的一或多个应用的控制。关于无线通信装置而实施的LBS功能性的应用包含个人导航、社交联网、内容(例如，广告、搜索结果等)的投送，以及其它。

发明内容

一种用于估计相机姿势的实例包含：获得经由相机俘获的位置的图像，其中所述图像包含目标对象及在所述目标对象外部的边缘线特征；及基于所述边缘线特征来计算所述相机相对于所述目标对象的姿势。

此方法的实施方案可包含以下特征中的一或多者。所述方法进一步包含独立于计算所述相机的姿势经由计算机视觉算法来识别所述目标对象。所述识别包括检测图像中的目标对象的关键点。所述方法进一步包含从用户输入接收所述图像内的所述目标对象的身份。

而且或替代地，此方法的实施方案可包含以下特征中的一或多者。所述方法进一步包含估计与边缘线特征相关联的一或多个消失点，其中所述计算包括基于所估计的消失点来计算所述相机相对于所述目标对象的所述姿势。所述方法进一步包含检测所述图像内的所述边缘线特征。检测所述边缘线特征包括检测水平边缘线特征及垂直边缘线特征。检测所述边缘线特征包括检测地板、屋顶或门中的至少一者。估计所述一或多个消失点包括从所述水平边缘线特征估计水平消失点或从所述垂直边缘线特征估计垂直消失点中的至少一者。估计所述一或多个消失点包括估计一个消失点，且计算所述相机的所述姿势包括基于所述所估计的消失点从一组离散旋转状态估计由图像中的可检测目标的位置界定的所述相机相对于平面的旋转。估计所述一或多个消失点包括估计两个或两个以上消失点，且计算所述相机的所述姿势包括基于所述两个或两个以上消失点将所述相机的所述姿势计算为由图像中的可检测目标界定的相对于平面的摇摄、倾斜或横滚旋转矩阵中的至少一者。计算所述姿势包括计算所述横滚、所述摇摄及所述倾斜。所述方法进一步包含从耦合到相机的定向传感器获得与所述倾斜或所述摇摄中的至少一者相关的信息。所述方法进一步包含至少部分基于所述倾斜来确定所述横滚。

而且或替代地，此方法的实施方案可包含以下特征中的一或多者。所述方法进一步包含基于地理区域的地图数据独立于计算所述相机的所述姿势来确定所述地理区域内的所述目标对象的位置。所述方法进一步包含基于所述目标对象的位置及所述相机的所述姿势来估计所述地理区域内的所述相机的用户的位置。

一种用于估计相机姿势的实例系统包含：相机，其经配置以俘获包含目标对象的位置的图像；边缘提取器，其经配置以检测所述图像内的所述目标对象外部的边缘线特征；及相机姿势计算器，其经配置以基于所述边缘线特征来计算所述相机相对于所述目标对象的姿势。

此系统的实施方案可包含以下特征中的一或多者。所述系统进一步包含消失点估计器，其经配置以估计与所述边缘线特征相关联的一或多个消失点，其中所述相机姿势计算器进一步经配置以基于所述消失点来计算所述相机的所述姿势。所述边缘线特征包括水平边缘线特征及垂直边缘线特征。所述边缘线特征对应于检测地板、屋顶或门中的至少一者。所述消失点估计器进一步经配置以执行从所述水平边缘线特征估计水平消失点或从所述垂直边缘线特征估计垂直消失点中的至少一者。所述消失点估计器经配置以估计一个消失点，所述相机姿势计算器进一步经配置以基于所述一个所估计的消失点从一组离散旋转状态估计由图像中的可检测目标界定的所述相机相对于平面的旋转。所述消失点估计器经配置以估计两个或两个以上消失点，且所述相机姿势计算器进一步经配置以基于所述两个或两个以上消失点将所述相机的所述姿势计算为由图像中的可检测目标界定的相对于平面的摇摄、倾斜或横滚中的至少一者。所述相机姿势计算器经配置以计算横滚、摇摄及倾斜以计算所述相机的姿势。所述系统进一步包含耦合到所述相机的定向传感器，其中所述相机姿势计算器进一步经配置以从所述定向传感器获得与所述倾斜或所述摇摄中的至少一者相关的信息。所述相机姿势计算器进一步经配置以至少部分基于所述倾斜来确定所述横滚。